|
DOI: 10.14489/hb.2025.01.pp.022-028
Хейло С. В., Степнов Н. В., Огибин С. Ю., Рашоян Г. В.
СТРУКТУРНЫЙ И КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ МАНИПУЛЯЦИОННОГО МЕХАНИЗМА ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО НАЗНАЧЕНИЯ
(с. 22-28)
Аннотация. Исследован пространственный механизм с тремя степенями свободы, состоящий из трех приводов и четырех кинематических цепей. В работе решены задачи структурного анализа, разработан алгоритм решения прямой и обратной задач кинематического анализа, и определена форма и размеры рабочей зоны механизма. Полученные результаты исследований позволяют определить функциональные возможности синтезируемого манипуляционного механизма.
Ключевые слова: механизм параллельной структуры; структурный анализ; кинематический анализ; рабочая зона.
Kheylo S. V., Stepnov N. V., Rashoyan G. V., Ogibin S. Yu.
STRUCTURAL AND KINEMATICAL ANALYSIS OF NEW MECHANISMS OF PARALLEL STRUCTURE OF TECHNOLOGICAL PURPOSE
(pp. 22-28)
Abstract. This article examines the mechanisms of a parallel structure with three degrees of freedom, consisting of three drives and four kinematic circuits designed for cleaning tanks and reservoirs in industry. The paper considers the problem of structural analysis, solves the problem of kinematic analysis and obtains the working area of the working body of the mechanism.
Keywords: Parallel structure mechanisms; Structural analysis; Kinematic analysis; Working area.
С.В. Хейло, Н.В. Степнов, С.Ю. Огибин (Российский государственный университет им. А. Н. Косыгина (Технологии. Дизайн. Искусство) Москва, Россия) E-mail:
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
Г.В. Рашоян (Институт машиноведения им. А. А. Благонравова Российской академии наук, Москва, Россия)
S. V. Kheylo, N. V. Stepnov, S. Y. Ogibin (The Kosygin State University of Russia, Moscow, Russia) E-mail:
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
G. V. Rashoyan (A. Blagonravov Mechanical Engineering Research Institute (IMASH RAN), Moscow, Russia)
1. Багаев Л. А., Еремин В. Н., Инютин С. А. Автоматизация процессов в роботизированном комплексе зачистки резервуаров для нефтепродуктов. // I-Methods. 2021. Т. 13, № 1. С. 1 – 10.
2. Полосин Р. А. Революционные инновации в очистке нефтехранилищ // Нефть. Газ. Новации. 2020. № 5(234). С. 38 – 41.
3. Джафаров Д. Современные методы очистки резервуаров от донных отложений // Мировая наука. 2022. № 11(68). С. 45 – 50.
4. Merlet J.-P. Parallel Robots (Second Edition) // Springer. 2006. 327 p.
5. Хейло С. В., Глазунов В. А., Ширинкин М. А, Календарев А. В. Возможные применения маханизмов параллельной структуры // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2013. № 5. С. 19 – 24.
6. Carricato M., Parenti-Castelli V. On the Topological and Geometrical Synthesis and Classification of Translational Parallel Mechanisms. // Pr. of the XI World Congress in Mechanism and Machine Science. Tianjin, Chi-na. 2004. Р. 1624 – 1628.
7. Chablat D., Wenger P. Architecture Optimization, of a 3-dof Parallel Mechanism for Machining Applications, the Ortoglide // IEEE Trans. On Robotics and Automation 19. 2003. P. 403 – 410.
8. Gogu G. Structural Synthesis of Parallel Robots. Part 2: Translational Topologies with Two and Three Degrees of Freedom. Springer. 2009. 780 p.
9. Глазунов В. А., Горобцов А. С., Орлов И. А. Медицинские робототехнические системы // Медицина и высокие технологии. 2016. № 3. С. 35 – 39.
10. Разработка и исследование механизмов с постоянной точкой ввода инструмента в рабочую область, предназначенных для хирургических операций и исследования свойств плазмы / Е. И. Велиев, Р. Ф. Ганиев, В. А. Глазунов и др. // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2020. № 6. С. 3 – 14.
11. Разработка и решение задачи о положениях механизма параллельнопоследовательной структуры для хирургических операций как альтернативы роботу Da Vinci / Е. И. Велиев, Р. Ф. Ганиев, В. А. Глазунов и др. // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2019. № 4. С. 3 – 13.
12. Пат. на полезную модель № 205104. Манипуляционный пространственный механизм // Хейло С. В., Глазунов В. А., Гулиева Р. М., Гарин Е. О., Шолохов М. А. 2021.
13. Глазунов В. А., Колискор А. Ш., Крайнев А. Ф. Пространственные механизмы параллельной структуры / АН СССР, Ин-т машиноведения им. А. А. Благонравова. М.: Наука, 1991. 94 с.
1. Bagaev L. A., Eremin V. N., Inyutin S. A. (2021). Automation of processes in a robotic complex for cleaning tanks for petroleum products. I-Methods, 13(1), 1 – 10. [in Russian language]
2. Polosin R. A. (2020). Revolutionary innovations in oil storage tank cleaning. Neft'. Gaz. Novatsii, 234(5), 38 – 41. [in Russian language]
3. Dzhafarov D. (2022). Modern methods of cleaning tanks from bottom sediments. Mirovaya nauka, 68(1), 45 – 50. [in Russian language]
4. Merlet J.-P. (2006). Parallel Robots. 2nd ed. Springer.
5. Heylo S. V., Glazunov V. A., Shirinkin M. A, Kalendarev A. V. (2013). Possible applications of parallel structure mechanisms. Problemy mashinostroeniya i nadezhnosti mashin, (5), 19 – 24. [in Russian language]
6. Carricato M., Parenti-Castelli V. (2004). On the Topological and Geometrical Synthesis and Classification of Translational Parallel Mechanisms. Proceedings of the XI World Congress in Mechanism and Machine Science, 1624 – 1628. Tianjin.
7. Chablat D., Wenger P. (2003). Architecture Optimization, of a 3-dof Parallel Mechanism for Machining Ap-plications, the Ortoglide. IEEE Transactions On Robotics and Automation, 19, 403 – 410.
8. Gogu G. (2009). Structural Synthesis of Parallel Robots. Part 2: Translational Topologies with Two and Three Degrees of Freedom. Springer.
9. Glazunov V. A., Gorobtsov A. S., Orlov I. A. (2016). Medical robotic systems. Meditsina i vysokie tekhnologii, (3), 35 – 39. [in Russian language]
10. Veliev E. I., Ganiev R. F., Glazunov V. A. et al. (2020). Development and research of mechanisms with a constant point of instrument insertion into the working area, intended for surgical operations and research of plasma properties. Problemy mashinostroeniya i nadezhnosti mashin, (6), 3 – 14. [in Russian language]
11. Veliev E. I., Ganiev R. F., Glazunov V. A. et al. (2019). Development and solution of the problem of the positions of the parallel-sequential structure mechanism for surgical operations as an alternative to the Da Vinci robot. Problemy mashinostroeniya i nadezhnosti mashin, (4), 3 – 13. [in Russian language]
12. Heylo S. V., Glazunov V. A., Gulieva R. M., Garin E. O., Sholohov M. A. (2021). Spatial manipulation mechanism. Utility model patent No. 205104. [in Russian language]
13. Glazunov V. A., Koliskor A. Sh., Kraynev A. F. (1991). Spatial mechanisms of parallel structure. USSR Academy of Sciences, Institute of Mechanical Engineering named after. A. A. Blagonravova. Moscow: Nauka. [in Russian language]
Статью можно приобрести в электронном виде (PDF формат).
Стоимость статьи 700 руб. (в том числе НДС 20%). После оформления заказа, в течение нескольких дней, на указанный вами e-mail придут счет и квитанция для оплаты в банке.
После поступления денег на счет издательства, вам будет выслан электронный вариант статьи.
Для заказа скопируйте doi статьи:
10.14489/hb.2025.01.pp.022-028
и заполните форму
Отправляя форму вы даете согласие на обработку персональных данных.
.
This article is available in electronic format (PDF).
The cost of a single article is 700 rubles. (including VAT 20%). After you place an order within a few days, you will receive following documents to your specified e-mail: account on payment and receipt to pay in the bank.
After depositing your payment on our bank account we send you file of the article by e-mail.
To order articles please copy the article doi:
10.14489/hb.2025.01.pp.022-028
and fill out the form
.
|
Current Issue
Разработка концепции и создание сайта - ООО «Издательский дом «СПЕКТР»