|
DOI: 10.14489/hb.2024.07.pp.057-076
Борисов А. В., Аршиненко И. А., Блинов А. О., Кончина Л. В., Новикова М. А., Борисова В. Л.
АНАЛИЗ ЗАПАТЕНТОВАННЫХ КОНСТРУКЦИЙ ЭКЗОСКЕЛЕТОВ И СПОСОБ ПОВЫШЕНИЯ ИХ КОМФОРТАБЕЛЬНОСТИ. Продолжение*
(с. 57-76)
Аннотация. В настоящее время актуальной и востребованной является проблема создания роботизированных антропоморфных механизмов для человека, которые объединяются под одним общим названием экзоскелеты. Благодаря развитию технологий, вычислительных способностей компьютеров, теории управления, сенсоров и датчиков, регистрирующих информацию о движениях человека, стало возможным практическое решение задачи создания экзоскелетов. Статья посвящена ознакомлению широкой аудитории с имеющимися достижениями в деле инженерного конструирования экзоскелетов, их отдельных частей, методов управления имеющимися защищенными патентами моделями. Результатом проведенного исследования является обзор имеющихся в научном мире моделей экзоскелетов из патентов. Установлено, что имеющиеся модели экзоскелетов пока не очень комфортабельны для пользователей. Поэтому авторами статьи разработана и запатентована модель антропоморфного экзоскелета, содержащего звенья переменной длины. Создана модель практической реализации переменности длины звена на основе использования магнитно-реологической жидкости и регулировки жесткости звена приложенным внешним магнитным полем. Такая модель повысит комфортабельность экзоскелета при его использовании.
Ключевые слова: абсолютно твердое звено; регулируемая жесткость; экзоскелет; опорно-двигательный аппарат человека; магнитно-реологическая жидкость; патент; звено переменной длины; шарнир.
Borisov A. V., Arshinenko I. A., Blinov A. O., Konchina L. V., Novikova M. A., Borisova V. L.
PATENT ANALYSIS OF EXOSKELETON MECHANISMS AND WAY TO IMPROVE THEIR COMFORT. Continuation*
(pp. 57-76)
Abstract. The issue of creating robotic anthropomorphic mechanisms called exoskeletons for humans is relevant. The exoskeleton design became practically possible due to technological developments, creating powerful computers, sensors, and detectors, collecting info about human movements, and advances in control theory. Introduction of available achievements in the domain of exoskeleton engineering and design, as well as exoskeleton parts and their control methods, protected by patents, to a general audience is the objective of the article. The research methods are analysis of patents and scientific publications on the topic of exoskeletons, and graphical processing of research results. The result of the conducted research is the survey of the patented exoskeletons available in the scientific world. It has been found that the available exoskeleton models are still not user-friendly enough. Therefore, the authors of the article developed and patented a model of an exoskeleton with variable-length links. The model of practical implementation of variable-length link based on using magneto-rheological fluid and adjusting the link stiffness by applying an external magnetic field has been proposed. The proposed model augments the exoskeleton user experience. It has been found that intense publication growth in scientific journals on researched topics started after 2011. The number of published exoskeleton patents increased almost tenfold in the past ten years by 2021. All these demonstrate significant interest in exoskeletons design.
Keywords: Absolutely rigid link; Adjustable stiffness; Exoskeleton; Hinge; Human musculoskeletal system; Magneto-rheological fluid; Patent; Variable-length link.
А. В. Борисов (Филиал ФГБОУ ВО «Национальный исследовательский университет «МЭИ»», Смоленск, Россия)
И. А. Аршиненко (ФГБОУ ВО «Смоленский государственный университет», Смоленск, Россия)
А. О. Блинов, Л. В. Кончина, М. А. Новикова (Филиал ФГБОУ ВО «Национальный исследовательский университет «МЭИ»», Смоленск, Россия)
В. Л. Борисова (ФГБОУ ВО «Смоленская государственная сельскохозяйственная академия», Смоленск, Россия) E-mail:
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
A. V. Borisov (Branch of the National Research University Moscow Power Engineering Institute, Smolensk, Russia)
I. A. Arshinenko (FSBEI HE “Smolensk State University” (SmolGU), Smolensk, Russia)
A. O. Blinov, L. V. Konchina, M. A. Novikova (Branch of the National Research University Moscow Power Engineering Institute, Smolensk, Russia)
V. L. Borisova (FSBEI HE “Smolensk State Agricultural Academy”, Smolensk, Russia) E-mail:
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
1. Экзоскелет нижних конечностей / Н. Е. Давыдов, Д. В. Копылов и др. // Патент на полезную модель RU 210222 U1 (2022).
2. Мощенко М. Г., Егоров Г. П. Механический экзоскелет для нижних конечностей. Патент на полезную модель RU 198080 U1 (2020).
3. Таможний В. А. Экзоскелет нижних конечностей. Патент на изобретение RU 2712068 C1 (2020).
4. Wang Buyun, Xu Dezhang, Wang Zhihong. Variable stiffness lower extremity exoskeleton power assist robot. WO2019137410A1 (2019).
5. Lower limb exoskeleton system having jump-down cushioning function and method of using the same / Wang Hong, Tang Hao, XI Hailogn, et al. // US11071675B2 (2021).
6. Gayral T., Boulanger A. Exoskeleton including a mechanical ankle link having two pivot axes. US20180055712A1 (2018).
7. Lee D.-C. Wearable soft exoskeleton apparatus. US20180021618A1 (2018).
8. Optimal design of a lower limb exoskeleton or orhtosis / H. Herr, L. Mooney, E. Rouse, et al. // US10561563B2 (2020).
9. Tung W., Kazerooni H. Design and use of a leg support exoskeleton. US20220117827A1 (2022).
10. Яцун С. Ф., Яцун А. С., Постольный А. А., Мищенко В. Я. Управляемый модуль спины экзоскелета. Патент на полезную модель RU 208086 U1 (2021).
11. Яцун С. Ф., Яцун А. С. Пассивный экзоскелет верхних конечностей. Патент на полезную модель RU 202453 U1 (2021).
12. Воробьев А. А., Андрющенко Ф. А. Экзоскелет верхних конечностей. Патент на изобретение RU 2629738 C1 (2017).
13. Doyle M. Integrated fall-protection harnesses and exoskeletons and method for use. US20220105373A1 (2022).
14. Cheng Erting, Han Jiuq. Exoskeleton device for gloves. CN113350116A (2021).
15. Exoskeleton and method for providing assistance torque to a wearer’s arm. / R. Angold, J. Lubin, M.Solano, et al. // CN110815171A (2020).
16. Иванов А. В., Костенко А. А., Комаров П. А., Родыгин М. А. Торсовое звено экзоскелета. Патент на полезную модель. RU 186439 U1 (2019).
17. Ложкин И. А., Целиканов Д. Ф., Давыдов Н. Е., Трегубов П. В. Пассивный экзоскелет для поддержки спины и рук. Патент на полезную модель RU 206503 U1 (2021).
18. Воробьев А. А., Андрющенко Ф. А. Экзоскелет нейрохирурга. Патент на изобретение RU 2727231 C1 (2020).
19. Siegfried Hlasek. Exoskeleton for a human being. EP4037621A1 (2022).
20. Ozkan Celik. Wrist and forearm exoskeleton. US10123929B2 (2018).
21. Device and method for strengthening the arms of human exoskeleton / R. Angold, N. Fleming, E. Rogers, et al. // US20190350794A1 (2019).
22. Shih-En Liu, Fu-Han Hsieh. Exoskeleton apparatus for limb rehabilitation. US20190290527A1 (2019).
23. Summer M., Bosscher P. Passive locking hand exoskeleton. US9931235B2 (2018).
24. Artemiadis P., Lee H., Hunt J. Spherical parallel manipulator architecture for shoulder robotic exoskeleton. US20190217465A1 (2019).
25. Paalman M., Spies H., Kok S. Exoskeleton for supporting a user’s Arm. US20220152812A1 (2022).
26. Kazerooni H., Hacker E., Chen L.-H. Trunk supporting exoskeleton and method of use. US10821017B2 (2020).
27. Способ четырехопорного передвижения детского экзоскелета / И. А. Кудрявцев, А. И. Кудрявцев, А. П. Токпаев и др. // Патент на изобретение RU 2739278 C2 (2020).
28. Способ адаптации экзоскелета к антропометрическим параметрам пользователя / И. А. Кудрявцев, К. С. Клюжев, А. И. Кудрявцев и др. // Патент на изобретение RU 2733043 C2 (2020).
29. Способ обеспечения устойчивости экзоскелета с пользователем / И. А. Кудрявцев, А. И. Кудрявцев, К. С. Клюжев и др. // Патент на изобретение RU 2737498 C2 (2020).
30. Способ управления экзоскелетом нижних конечностей голосовыми командами / И. А. Кудрявцев, А. А. Карпов, Д. А. Рюмин и др. // Патент на изобретение RU 2745539 C2 (2021).
31. Минеев С. А., Новиков В. А. Способ выработки управляющих сигналов и способ ручного управления работой экзоскелетона нижних конечностей на его основе, а также ин-терфейсы управления работой указанного экзоскелетона в ре-жиме ручного и программного управления, использующие указанный способ выработки. Патент на изобретение RU 2638276 C (2017).
32. Кудрявцев А. И., Клюжев К. С., Батухтин Д. М. Устройство для управления экзоскелетом нижних конечностей. Патент на полезную модель RU 200841 U1 (2020).
33. Behzad Dariush. Exoskeleton controller for a human-exoskeleton system. US7774177B2 (2010).
34. Jiang Chaochao, Wang Fei. Movement intention recog-nition and device method for lower limb exoskeleton. CN110141239B (2020).
35. Kodama W., Parikh D., Anders E. Full or partial body physical feedback system and wearable exoskeleton. US11039974B2 (2021).
36. Zhijun Gao Hongbo, Hao Zhengyuan, Kan Zhen, Pi Ming. Neural network control system of exoskeleton robot based on intention recognition. CN111631923A (2020).
37. Mooney L., Duval J.-F., Harris R., Kaplan J. Realtime feedback-based optimization of an exoskeleton. US11389367B2 (2022).
38. Barnes G. Lower-body exoskeleton using electromyography for direct force amplification. WO2019191239A1 (2019).
39. Способ энергообеспечения экзоскелета / И. А. Кудрявцев, А. И. Кудрявцев, К. С. Клюжев и др. // Патент на изо-бретение RU 2745538 C2 (2021).
40. Способ дешифрации электромиосигналов и устройство для его реализации / А. А. Трифонов, А. С. Яцун, А. А. Кузьмин и др. // Патент на изобретение RU 2762775 C1 (2021).
41. Щукин С. И., Кобелев А. В., Сергеев И. К., Нарайкин О. С. Способ бионического управления техническими устройствами. Патент на изобретение RU 2673151 C1 (2018).
42. Siegert J., Schneider U. Exoskeleton system, control device. US20200346342A1 (2020).
43. Березий Е. С., Письменная Е. В. Способ оценки степени реабилитации с использованием активного экзоскелета у пациентов с нарушениями опорно-двигательного аппарата. Патент на изобретение RU 2695605 C2 (2019).
44. Аведиков Г. Е., Березий Е. С., Письменная Е. В., Толстов К. М. Способ оценки эффективности разгрузки поль-зователя при переносе и удержании грузов с помощью экзоске-лета. Патент на изобретение RU 2723606 C1 (2020).
45. Соколов И. В., Никишин А. В., Матвейкин С. В. Устройство регистрации параметров перераспределения массы носимого груза биомеханических антропоморфных средств (пассивных экзоскелетов). Патент на изобретение RU 2660510 C1 (2018).
46. Способ механизации автоматизации пастбищного животноводства на базе индивидуальных мобильных экзоскелетов / А. Ю. Измайлов, С. С. Доржиев, С. В. Пименов и др. // Патент на изобретение RU 2701814 C1 (2019).
47. Измайлов А. Ю., Доржиев С. С., Дорохов А. С., Базарова Е. Г. Способ механизации и автоматизации сбора урожая на базе индивидуальных мобильных экзоскелетов. Патент на изобретение RU 2698260 C1 (2019).
48. Экзоскелет и способ его использования / А. Бюжо, Ж.-М. Шейтоян, Ф. Трембле и др. // Патент на изобретение RU 2696631 C2 (2019).
49. Верейкин А. А. Практическое применение экзоскелетов в промышленности и строительстве [Электронный ресурс]. Режим доступа: http://www.str-t.ru/reports/19/
50. Верейкин А. А. К вопросу применения экзоскелетов в промышленной и строительной сфере – история разработок, виды, классификация. - Московский государственный техниче-ский университет им. Н.Э. Баумана [Электронный ресурс]. Режим доступа: http://www.str-t.ru/reports/18/part_1/
51. Simulation of the movement of the supporting leg of an exoskeleton with two links of variable length in 3D / A. Blinov, A. Borisov, L. Konchina, et al. // Prikladnaya informatika=Journal of Applied Informatics, 2021, vol.16, no.4, pp.122-134. DOI: 10.37791/2687-0649-2021-16-4-122-134
52. Modeling the dynamics of an exoskeleton link of variable length using the Lagrange – Maxwell system of differential equations of motion / A. Blinov, A. Borisov, K. Filippenkov, et al. // Prikladnaya informatika=Journal of Applied Informatics, 2022, vol.99, no.3, pp. 117-130. DOI: 10.37791/2687-0649-2022-17-3-117-130
53. Electromechanical Model of Variable-Length Link for Exoskeleton or Prosthesis / A. Blinov, A. Borisov, I. Kaspirovich, et al. // In: Beskopylny, A., Shamtsyan, M., Artiukh, V. (eds) XV International Scientific Conference “INTERAGROMASH 2022”. INTERAGROMASH 2022. Lecture Notes in Networks and Systems, vol 575. Р. 1344–1353. Springer, Cham. https://doi.org/10.1007/978-3-031-21219-2_150, https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-031-21219-2_150#citeas
54. Badyaeva V. K., Blinov A. O., Borisov A. V., Mukharlyamov R. G. Simulation of Exoskeleton Motion during a Flight on a Movable Base Taking into Consideration the Electric Drive Dynamics // Russian Aeronautics, 2022, Vol. 65, No. 4, pp. 685–696. DOI: 10.3103/S1068799822040080
55. Electromechanical Model of Exoskeleton with Three Mobile Links / A. Blinov, A. Borisov, L. Konchina, et al. // International Journal of Biosensors & Bioelectronics. 2023. Volume 8. Issue 1. Р. 32-37. DOI: 10.15406/ijbsbe.2023.08.00229, https://medcraveonline.com/IJBSBE/IJBSBE-08-00229.pdf https://medcraveonline.com/IJBSBE/
56. Piña-Martínez E. Inverse Modeling of Human Knee Joint Based on Geometry and Vision Systems for Exoskeleton Ap-plications / Eduardo Piña-Martínez, Ernesto Rodriguez-Leal // Mathematical Problems in Engineering. 2015. Volume 2015, Article ID 145734, 14 pages http://dx.doi.org/10.1155/2015/145734, Access mode: http://www.hindawi.com/journals/mpe/2015/145734/
57. Borisov A. V., Chigarev A. V. The Causes of a Change in The Length of a Person’s Link and Their Consideration When Creating an Exoskeleton // Biomedical Journal of Scientific and Technical Research. ISSN: 2574 -1241. 2020. Volume 25. Issue 1. P. 18769-18771. https://biomedres.us/volume25-issue1.php https://biomedres.us/pdfs/BJSTR.MS.ID.004137.pdf
58. Экзоскелет / А. В. Борисов, В. Л. Борисова, Л. В. Кончина и др. // Патент на изобретение RU 2760527 (2021).
59. Blinov A., Borisov A., Konchina L., Novikova M. Applying the models of magneto- rheological substances in the study of exoskeleton variable-length link with adjustable stiffness // Prikladnaya informatika=Journal of Applied Informatics, 2022, vol.98, no.2, pp. 133-142. DOI: 10.37791/2687-0649-2022-17-2-133-142
60. Borisov A., Blinov A., Konchina L., Novikova M. 3D model of two links of the supporting leg of the exoskeleton with variable length and adjustable stiffness. AIP Conference Proceedings 21 August 2023; 2911 (1): 020035. https://doi.org/10.1063/5.0163380
61. Chen J., Liao W. Design and control of a Magnetorheological actuator for leg exoskeleton. // 2007 IEEE In-ternational Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO). Sanya. 2007. pp. 1388–1393. DOI: 10.1109/ROBIO.2007.4522367
62. Chen J., Liao W. Design, testing and control of a magnetorheological actuator for assistive knee braces // Smart Materials and Structures. 2010. Vol. 19. Р. 035029.
63. Bougrinat Y. Design and development of a lightweight ankle exoskeleton for human walking augmentation. Avril : Université de Montréal, 2018. 114 р.
64. Carlson J. Magnetorheological Fluid Actuators // Adaptronics and Smart Structures: Basics, Materials, Design, and Applications, 2013. Р. 1808.
65. Ahmadkhanlou F., Zite J. L., Washington G. N. A magnetorheological fluid-based controllable active knee brace // in Proceedings SPIE. 2007. Vol. 6527. Р. 652700. https://doi.org/10.1117/12.715902
66. Laflamme S. Online learning algorithm for structural control using magnetorheological actuators. Massachusetts Institute of Technology, 2007. 88 р. https://dspace.mit.edu/bitstream/handle/1721.1/39271/170931934-MIT.pdf?sequence=2
67. Зубарев А. Ю., Чириков Д. Н. Магнитореологические свойства феррожидкостей c кластерными частицами // Коллоидный журнал. 2013. Т. 75. № 5. С. 567–576.
1. Davydov N. E., Kopylov D. V. et al. (2022). Exoskeleton of the lower limbs. Utility model patent No. RU 210222 U1. [in Russian language]
2. Moshchenko M. G., Egorov G. P. (2020). Mechanical exoskeleton for the lower limbs. Utility model patent No. RU 198080 U1. [in Russian language]
3. Tamozhniy V. A. (2020). Exoskeleton of the lower extremities. Patent for invention No. RU 2712068 C1. [in Russian language]
4. Wang Buyun, Xu Dezhang, Wang Zhihong. (2019). Variable stiffness lower extremity exoskeleton power assist robot. Patent No. WO 2019137410 A1.
5. Wang Hong, Tang Hao, XI Hailogn et al. (2021). Lower limb exoskeleton system having jump-down cushioning function and method of using the same. Patent No. US 11071675 B2.
6. Gayral T., Boulanger A. (2018). Exoskeleton including a mechanical ankle link having two pivot axes. Patent No. US 20180055712 A1.
7. Lee D.-C. (2018). Wearable soft exoskeleton apparatus. Patent No. US 20180021618 A1.
8. Herr H., Mooney L., Rouse E. et al. (2020). Optimal design of a lower limb exoskeleton or orthosis. Patent No. US 10561563 B2.
9. Tung W., Kazerooni H. (2022). Design and use of a leg support exoskeleton. Patent No. US 20220117827 A1.
10. Yacun S. F., Yacun A. S., Postol'niy A. A., Mishchenko V. Ya. (2021). Controllable exoskeleton back module. Utility model patent No. RU 208086 U1. [in Russian language]
11. Yacun S. F., Yacun A. S. (2021). Passive exoskeleton of the upper limbs. Utility model patent No. RU 202453 U1. [in Russian language]
12. Vorob'ev A. A., Andryushchenko F. A. (2017). Exoskeleton of the upper limbs. Patent for invention No. RU 2629738 C1. [in Russian language]
13. Doyle M. (2022). Integrated fall-protection harnesses and exoskeletons and method for use. Patent No. US 20220105373 A1.
14. Cheng Erting, Han Jiuq. (2021). Exoskeleton device for gloves. Patent No. CN 113350116 A.
15. Angold R., Lubin J., Solano M. et al. (2020). Exoskeleton and method for providing assistance torque to a wearer’s arm. Patent No. CN 110815171 A.
16. Ivanov A. V., Kostenko A. A., Komarov P. A., Rodygin M. A. (2019). Torso link of the exoskeleton. Patent for a utility model No. RU 186439 U1. [in Russian language]
17. Lozhkin I. A., Tselikanov D. F., Davydov N. E., Tregubov P. V. (2021). Passive exoskeleton for back and arm support. Utility model patent No. RU 206503 U1. [in Russian language]
18. Vorob'ev A. A., Andryushchenko F. A. (2020). Neurosurgeon exoskeleton. Patent for invention No. RU 2727231 C1. [in Russian langauge]
19. Siegfried Hlasek. (2022). Exoskeleton for a human being. Patent No. EP 4037621 A1.
20. Ozkan Celik. (2018). Wrist and forearm exoskeleton. Patent No. US 10123929 B2.
21. Angold R., Fleming N., Rogers E. et al. (2019). Device and method for strengthening the arms of human exoskeleton. Patent No. US 20190350794 A1.
22. Shih-En Liu, Fu-Han Hsieh. (2019). Exoskeleton apparatus for limb rehabilitation. Patent No. US 20190290527 A1.
23. Summer M., Bosscher P. (2018). Passive locking hand exoskeleton. Patent No. US 9931235 B2.
24. Artemiadis P., Lee H., Hunt J. (2019). Spherical parallel manipulator architecture for shoulder robotic exoskeleton. Patent No. US 20190217465 A1.
25. Paalman M., Spies H., Kok S. (2022). Exoskeleton for supporting a user’s Arm. Patent No. US 20220152812 A1.
26. Kazerooni H., Hacker E., Chen L.-H. (2020). Trunk supporting exoskeleton and method of use. Patent No. US 10821017 B2.
27. Kudryavtsev I. A., Kudryavtsev A. I., Tokpaev A. P. et al. (2020). Method of four-support movement of a children's exoskele-ton. Patent for invention RU 2739278 C2. [in Russian language]
28. Kudryavtsev I. A., Klyuzhev K. S., Kudryavtsev A. I. et al. (2020). Method for adapting an exoskeleton to the anthropometric parameters of the user. Patent for invention No. RU 2733043 C2. [in Russian language]
29. Kudryavtsev I. A., Kudryavtsev A. I., Klyuzhev K. S. et al. (2020). A method for ensuring stability of an exoskeleton with a user. Patent for invention No. RU 2737498 C2. [in Russian language]
30. Kudryavtsev I. A., Karpov A. A., Ryumin D. A. et al. (2021). A method for controlling the exoskeleton of the lower ex-tremities using voice commands. Patent for invention No. RU 2745539 C2. [in Russian language]
31. Mineev S. A., Novikov V. A. (2017). A method for gen-erating control signals and a method for manually controlling the operation of an exoskeleton of the lower extremities based on it, as well as interfaces for controlling the operation of the said exoskeleton in manual and software control modes, using the specified generation method. Patent for invention No. RU 2638276 C. [in Russian language]
32. Kudryavtsev A. I., Klyuzhev K. S., Batuhtin D. M. (2020). Device for controlling the exoskeleton of the lower extremities. Utility model patent No. RU 200841 U1. [in Russian language]
33. Behzad Dariush. (2010). Exoskeleton controller for a human-exoskeleton system. Patent No. US 7774177 B2.
34. Jiang Chaochao, Wang Fei. (2020). Movement intention recognition and device method for lower limb exoskeleton. Patent No. CN 110141239 B.
35. Kodama W., Parikh D., Anders E. (2021). Full or partial body physical feedback system and wearable exoskeleton. Patent No. US 11039974 B2.
36. Zhijun Gao Hongbo, Hao Zhengyuan, Kan Zhen, Pi Ming. (2020). Neural network control system of exoskeleton robot based on intention recognition. Patent No. CN 111631923 A.
37. Mooney L., Duval J.-F., Harris R., Kaplan J. (2022). Realtime feedback-based optimization of an exoskeleton. Patent No. US 11389367 B2.
38. Barnes G. (2019). Lower-body exoskeleton using electromyography for direct force amplification. Patent No. WO 2019191239 A1.
39. Kudryavtsev I. A., Kudryavtsev A. I., Klyuzhev K. S. et al. (2021). Method of power supply for an exoskeleton. Patent for invention No. RU 2745538 C2. [in Russian language]
40. Trifonov A. A., Yatsun A. S., Kuz'min A. A. et al. (2021). A method for decoding electromyosignals and a device for its imlementation. Patent for invention No. RU 2762775 C1. [in Russian language]
41. Shchukin S. I., Kobelev A. V., Sergeev I. K., Naraykin O. S. (2018). Method of bionic control of technical devices. Patent for invention No. RU 2673151 C1. [in Russian language]
42. Siegert J., Schneider U. (2020). Exoskeleton system, control device. Patent No. US 20200346342 A1.
43. Bereziy E. S., Pis'mennaya E. V. (2019). A method for assessing the degree of rehabilitation using an active exoskeleton in patients with musculoskeletal disorders. Patent for invention No. RU 2695605 C2. [in Russian language]
44. Avedikov G. E., Bereziy E. S., Pis'mennaya E. V., Tolstov K. M. (2020). A method for assessing the effectiveness of user unoading when carrying and holding loads using an exoskeleton. Patent for invention No. RU 2723606 C1. [in Russian language]
45. Sokolov I. V., Nikishin A. V., Matveykin S. V. (2018). A device for recording the parameters of the redistribution of the mass of the wearable load of biomechanical anthropomorphic means (passive exoskeletons). Patent for invention No. RU 2660510 C1. [in Russian language]
46. Izmaylov A. Yu., Dorzhiev S. S., Pimenov S. V. et al. (2019). A method for mechanizing the automation of pasture live-stock farming based on individual mobile exoskeletons. Patent for invention No. RU 2701814 C1. [in Russian language]
47. Izmaylov A. Yu., Dorzhiev S. S., Dorohov A. S., Bazarova E. G. (2019). A method for mechanization and automation of harvesting based on individual mobile exoskeletons. Patent for invention No. RU 2698260 C1. [in Russian language]
48. Byuzho A., Sheytoyan Zh.-M., Tremble F. et al. (2019). Exoskeleton and method of its use. Patent for invention No. RU 2696631 C2. [in Russian language]
49. Vereykin A. A. Practical application of exoskeletons in industry and construction. Retrieved from http://www.str-t.ru/reports/19/ [in Russian language]
50. Vereykin A. A. On the issue of the use of exoskeletons in the industrial and construction sectors - history of development, types, classification. Moscow State Technical University named after. N.E. Bauman. Retrieved from http://www.str-t.ru/reports/18/part_1/
51. Blinov A., Borisov A., Konchina L. et al. (2021). Simulation of the movement of the supporting leg of an exoskeleton with two links of variable length in 3D. Prikladnaya informatika=Journal of Applied Informatics, 16(4), 122 – 134. DOI: 10.37791/2687-0649-2021-16-4-122-134
52. Blinov A., Borisov A., Filippenkov K. et al. (2022). Modeling the dynamics of an exoskeleton link of variable length using the Lagrange – Maxwell system of differential equations of motion. Prikladnaya informatika=Journal of Applied Informatics, 99(3), 117 – 130. DOI: 10.37791/2687-0649-2022-17-3-117-130
53. Beskopylny A., Shamtsyan M., Artiukh V. (Eds.), Blinov A., Borisov A., Kaspirovich I. et al. (2022). Electromechanical Model of Variable-Length Link for Exoskeleton or Prosthesis. XV International Scientific Conference “INTERAGROMASH 2022”. INTERAGROMASH 2022. Lecture Notes in Networks and Sys-tems, 575, 1344 – 1353. Springer. Retrieved from https://doi.org/10.1007/978-3-031-21219-2_150, https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-031-21219-2_150#citeas
54. Badyaeva V. K., Blinov A. O., Borisov A. V., Mukharlyamov R. G. (2022). Simulation of Exoskeleton Motion during a Flight on a Movable Base Taking into Consideration the Electric Drive Dynamics. Russian Aeronautics, 65(4), 685 – 696. DOI: 10.3103/S1068799822040080
55. Blinov A., Borisov A., Konchina L. et al. (2023). Electromechanical Model of Exoskeleton with Three Mobile Links. International Journal of Biosensors & Bioelectronics, 8(1), 32 – 37. DOI: 10.15406/ijbsbe.2023.08.00229, https://medcraveonline.com/IJBSBE/IJBSBE-08-00229.pdf, ttps://medcraveonline.com/IJBSBE/
56. Piña-Martínez E., Eduardo Piña-Martínez, Ernesto Rodriguez-Leal (2015). Inverse Modeling of Human Knee Joint Based on Geometry and Vision Systems for Exoskeleton Applications. Math-ematical Problems in Engineering, Article ID 145734. Retrieved from http://dx.doi.org/10.1155/2015/145734, http://www.hindawi.com/journals/mpe/2015/145734/
57. Borisov A. V., Chigarev A. V. (2020). The Causes of a Change in The Length of a Person’s Link and Their Consideration When Creating an Exoskeleton. Biomedical Journal of Scientific and Technical Research, 25(1), 18769 – 18771. ISSN: 2574 -1241. https://biomedres.us/volume25-issue1.php https://biomedres.us/pdfs/BJSTR.MS.ID.004137.pdf
58. Borisov A. V., Borisova V. L., Konchina L. V. et al. (2021). Exoskeleton. Patent for invention RU 2760527. [in Russian language]
59. Blinov A., Borisov A., Konchina L., Novikova M. (2022). Applying the models of magneto- rheological substances in the study of exoskeleton variable-length link with adjustable stiffness. Prikladnaya informatika=Journal of Applied Informatics, 98(2), 133 – 142. DOI: 10.37791/2687-0649-2022-17-2-133-142
60. Borisov A., Blinov A., Konchina L., Novikova M. (2023). 3D model of two links of the supporting leg of the exoskeleton with variable length and adjustable stiffness. AIP Conference Proceed-ings. Retrieved from 020035. https://doi.org/10.1063/5.0163380
61. Chen J., Liao W. (2007). Design and control of a Magnetorheological actuator for leg exoskeleton. 2007 IEEE Inter-national Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), 1388–1393, DOI: 10.1109/ROBIO.2007.4522367
62. Chen J., Liao W. (2010). Design, testing and control of a magnetorheological actuator for assistive knee braces. Smart Materials and Structures, 19.
63. Bougrinat Y. (2018). Design and development of a light-weight ankle exoskeleton for human walking augmentation. Avril: Université de Montréal.
64. Carlson J. (2013). Magnetorheological Fluid Actuators. Adaptronics and Smart Structures: Basics, Materials, Design, and Applications.
65. Ahmadkhanlou F., Zite J. L., Washington G. N. (2007). A magnetorheological fluid-based controllable active knee brace. Proceedings SPIE, 6527. Retrieved from https://doi.org/10.1117/12.715902
66. Laflamme S. (2007). Online learning algorithm for structural control using magnetorheological actuators. Massachusetts Institute of Technology. Retrieved from https://dspace.mit.edu/bitstream/handle/1721.1/39271/170931934-MIT.pdf?sequence=2
67. Zubarev A. Yu., Chirikov D. N. (2013). Magnetorheological properties of ferrofluids with cluster particles. Kolloidniy zhurnal, 75(5), 567 – 576. [in Russian language]
Статью можно приобрести в электронном виде (PDF формат).
Стоимость статьи 500 руб. (в том числе НДС 20%). После оформления заказа, в течение нескольких дней, на указанный вами e-mail придут счет и квитанция для оплаты в банке.
После поступления денег на счет издательства, вам будет выслан электронный вариант статьи.
Для заказа скопируйте doi статьи:
10.14489/hb.2024.07.pp.057-076
и заполните форму
Отправляя форму вы даете согласие на обработку персональных данных.
.
This article is available in electronic format (PDF).
The cost of a single article is 500 rubles. (including VAT 20%). After you place an order within a few days, you will receive following documents to your specified e-mail: account on payment and receipt to pay in the bank.
After depositing your payment on our bank account we send you file of the article by e-mail.
To order articles please copy the article doi:
10.14489/hb.2024.07.pp.057-076
and fill out the form
.
|
Current Issue
Разработка концепции и создание сайта - ООО «Издательский дом «СПЕКТР»