10.14489/hb.2014.07.pp.031-034

2014, 07 июль (July)

DOI: 10.14489/hb.2014.07.pp.031-034

Демидов С. М., Тирси К. А., Габутдинов Н. Р.
СТРУКТУРНЫЙ СИНТЕЗ РОБОТОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ С ЧАСТИЧНОЙ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ РАЗВЯЗКОЙ
(с. 31-34)

Аннотация. Рассмотрено применение замкнутых групп винтов для построения механизмов параллельной структуры и найдены особые положения, связанные с потерей одной или нескольких степеней свободы. Рассмотрен подход к структурному анализу и синтезу роботов параллельной структуры, основанный на математическом аппарате винтового исчисления и формулах Куцбаха, применяемых для структурного анализа и синтеза. Представлен структурный синтез и анализ роботов параллельной структуры с частичной кинематической развязкой. Методика структурного анализа и синтеза построена на винтовом исчислении. Показа-ны возможные особые положения, связанные с потерей одной или нескольких степеней свободы.

Ключевые слова: частичная кинематическая развязка; силовые винты; параллельные роботы.

Demidov S. M., Tirsi K. A., Gabutdinov N. R.
STRUCTURAL SYNTHESIS OF ROBOTS OF PARALLEL STRUCTURE WITH A PARTIAL KINEMATIC OUTCOME
(pp. 31-34)

Abstract. The application of a closed group of screws to build mechanisms of parallel structures and found specific provisions related to the loss of one or more degrees of freedom. An approach to the structural analysis and synthesis of robotic parallel structure is based on the mathemati-cal apparatus of screw calculus and Kutzbach formulas used for structural analysis and synthesis of a structural synthesis and analysis of parallel robots kinematic structure with partial decoupling . Technique of structural analysis and synthesis built on the screw -on-year. We indicate possible specific provisions related to the loss of one or more degrees of freedom.

Keywords: Partial kinematic outcome; Power screws; Parallel robots.

+ - Информация об авторах (About the Authors) Click to collapse

Рус

С. М. Демидов, К. А. Тирси, Н. Р. Габутдинов (Институт машиноведения им. А. А. Благонравова Российской академии наук) E-mail: Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.

Eng

S. M. Demidov, K. А. Tirsi, N. R. Gabutdinov (Engineering science institute of A. A. Blagonravov of the Russian Academy of Sciences) E-mail: Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.

+ - Библиографический список (References) Click to collapse

Рус

1. Крайнев А. Ф. Функциональная классификация механизмов // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1993. № 5. С. 10 – 20.
2. Саркисян Ю. Л., Парикян Т. Ф. Принципы по-строения пространственных поступательно-направляющих механизмов // Машиноведение. 1988. № 4. С. 12 – 20.
3. Gosselin C. M., Kong X., Foucault S., Bonev I. A Fully Decoupled 3D of Translational Parallel Mechanism / Parallel Kinematic Machines International Conference. Chemnitz. Germany, 2004. Р. 595 – 610.
4. Merlet J. P. Parallel Robots. Kluwer Academic Publishers, 2000. 372 p.
5. Глазунов В. А., Колискор А. Ш., Крайнев А. Ф. Пространственные механизмы параллельной структуры. М.: Наука, 1991.
6. Fichter E. F. A Stewart Platform – Based Manipu-lator: General Theory and Practical Construction / Int. J. Robotic Res. 1986. N 2. P. 165 – 190.

Eng

1. Krainev A. F. (1993). Functional classification of mechanisms. Problemy mashinostroeniia i nadezhnosti mashin, (5), pp. 10-20.
2. Sarkisian Iu. L., Parikian T. F. (1988). The principles of spatial translational-guiding mechanisms. Mashinovedenie, (4), pp. 12-20.
3. Gosselin C. M., Kong X., Foucault S., Bonev I. (2004). A fully decoupled 3D of translational parallel mech-anism. Parallel Kinematic Machines International Confer-ence. Chemnitz. Germany, pp. 595 – 610.
4. Merlet J. P. (2000). Parallel robots. Kluwer Academic Publishers.
5. Glazunov V. A., Koliskor A. Sh., Krainev A. F. (1991). Spatial mechanisms of parallel structures. Moscow: Nauka.
6. Fichter E. F. (1986). A Stewart platform – based manipulator: General theory and practical construction. Int. J. Robotic Res., (2), pp. 165-190.

+ - Заказать электронную версию статьи (Purchase digital version of a single article) Click to collapse

Рус

Статью можно приобрести в электронном виде (PDF формат).

Стоимость статьи 250 руб. (в том числе НДС 18%). После оформления заказа, в течение нескольких дней, на указанный вами e-mail придут счет и квитанция для оплаты в банке.

После поступления денег на счет издательства, вам будет выслан электронный вариант статьи.

Для заказа статьи заполните форму:

Форма заказа статьи

Eng

This article is available in electronic format (PDF).

The cost of a single article is 250 rubles. (including VAT 18%). After you place an order within a few days, you will receive following documents to your specified e-mail: account on payment and receipt to pay in the bank.

After depositing your payment on our bank account we send you file of the article by e-mail.

To order articles please fill out the form below: