10.14489/hb.supp.2014.04.pp.007-012

2014, 04 апрель (April)

DOI: 10.14489/hb.supp.2014.04.pp.007-012

Яцун С. Ф., Локтионова О. Г., Волкова Л. Ю., Ворочаев А. В.
РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОГО ИССЛЕДОВАНИЯ ХАРАКТЕРИСТИК ПРЫЖКА РАЗГОННОГО МОДУЛЯ РОБОТА, ПЕРЕМЕЩАЮЩЕГОСЯ С ОТРЫВОМ ОТ ПОВЕРХНОСТИ
(с. 7-12)

Аннотация. В статье представлена конструкция экспериментального стенда разгонного модуля прыгающего аппарата, приведены результаты экспериментальных исследований, проведено сравнение этих данных с теоретическими, на основании которого установлена высокая сходимость результатов.

Ключевые слова: разгонный модуль; прыгающий робот; ускорение; высота и длина прыжка; направляющие.

Jatsun S. F., Loktionova O. G., Volkova L. Yu., Vorochaev A. V.
THE RESULTS OF EXPERIMENTAL INVESTIGATION OF CHARACTERISTICS OF THE JUMP OF THE ACCELERATING MODULE OF THE ROBOT MOVING WITH JUMP FROM THE SURFACE
(pp. 7-12)

Abstract. The article presents the construction of the experimental stand of the accelerating module hopping apparatus, the results of experimental investigation, the comparison of these results with theoretical, on the basis of which a high level of convergence of the results.

Keywords: Accelerating module; The jumping robot; The acceleration; The height and length of the jump; Guides.

+ - Информация об авторах (About the Authors) Click to collapse

Рус

С. Ф. Яцун, О. Г. Локтионова, Л. Ю. Волкова, А. В. Ворочаев (Юго-Западный государственный университет, Курск) E-mail: Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.

Eng

S. F. Jatsun, O. G. Loktionova, L. Yu. Volkova, A. V. Vorochaev (Southwestern State University, Kursk) E-mail: Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.

+ - Библиографический список (References) Click to collapse

Рус

1. Kovac M., Schlegel M., Zufferey J., Floreano D. A miniature jumping robot with self-recovery capabilities // Proc. of the IEEE/RSJ International conference on robotics and automation. Kobe, Japan. 2009. P. 583 – 588.
2. Kovac M., Schlegel M., Zufferey J.-C., Floreano D. Steerable miniature jumping robot // Autonomous Robots. 2010. V. 28. P. 295 – 306.
3. Hutter M., Remy D., Siegwart R. Planar Hopping with a Robotic Leg. Eidgenössische Technische Hochschule Zurich, 2011. 92 р.
4. Burdick J., Fiorini P. Minimalist jumping robot for celestial exploration // The International Journal of Robotics Research. 2003. V. 22, No 7. P. 653 – 674.
5. Londhe V. N. Energy Pumping Mechanism for Hopping Robot // Indian Institute of Technology. Bombay. 2007. 20 р.
6. Волкова Л. Ю., Яцун С. Ф. Изучение влияния положения точки закрепления ноги прыгающего робота в корпусе на характер движения устройства // Нелинейная динамика. 2013. Т. 9, № 2. С. 327 – 342.
7. Яцун С. Ф., Волкова Л. Ю. Моделирование движения многозвенного прыгающего робота и исследование его характеристик // Изв. РАН. ТиСУ. 2013. № 4. С. 137 – 149.
8. Волкова Л. Ю., Серебровский В. В., Яцун С. Ф. Исследование движения многозвенного робота, перемещающегося с отрывом от поверхности // Изв. Юго-Западного гос. ун-та. 2012. № 1(40). Ч. 2. С. 12 – 18.
9. Яцун С. Ф., Волкова Л. Ю. Управление высотой и длиной прыжка робота путем его позиционирования и разгона // Изв. Юго-Западного гос. ун-та. Серия «Техника и технологии». 2012. № 2. Ч. 1. С. 210 – 213.
10. Анурьев В. И. Справочник конструктора-машиностроителя: в 3 т. / под ред. И. Н. Жестковой. М.: Машиностроение, 2003. Т. 3.
11. Красковский Е. Я., Дружинин Ю. А., Филатова Е. М. Расчет и конструирование механизмов приборов и вычислительных систем / под ред. Ю. А. Дружинина. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Высш. шк., 1991. 480 с.

Eng

1. Kovac M., Schlegel M., Zufferey J., Floreano D. (2009). A miniature jumping robot with self-recovery capabilities. Proc. of the IEEE/RSJ International conference on robotics and automation. Kobe, Japan, pp. 583 – 588.
2. Kovac M., Schlegel M., Zufferey J.-C., Floreano D. (2010). Steerable miniature jumping robot. Autonomous Robots, 28, pp. 295-306. doi: 10.1007/s10514-009-9173-4
3. Hutter M., Remy D., Siegwart R. (2011). Planar hopping with a robotic leg. Zurich: Eidgenössische Technische Hochschule.
4. Burdick J., Fiorini P. (2003). Minimalist jumping robot for celestial exploration. The International Journal of Robotics Research, 22(7), pp. 653-674. doi: 10.1177/02783649030227013
5. Londhe V. N. (2007). Energy pumping mechanism for hopping robot. Bombay: Indian Institute of Technology.
6. Volkova L. Iu., Iatsun S. F. (2013). Study of influence of the position of a point fastening feet hopping robot in the case on the pattern of device motion. Nelineinaia dinamika, 9(2), pp. 327-342.
7. Iatsun S. F., Volkova L. Iu. (2013). Modeling of motion of multibody hopping robot and its characteristics. Izvestiia RAN TiSU, (4), pp. 137-149.
8. Volkova L. Iu., Serebrovskii V. V., Iatsun S. F. (2012). The study of motion of multilink robot moving away from the surface. Izvestiia Iugo-Zapadnogo gosudarstvennogo universiteta, 40(1), pp. 12-18.
9. Iatsun S. F., Volkova L. Iu. (2012). Control the height and length of the jump of a robot by its positioning and acceleration. Izvestiia Iugo-Zapadnogo gosudarstvennogo universiteta. Seriia «Tekhnika i tekhnologii», (2), pp. 210-213.
10. Anur'ev V. I., Zhestkova I. N. (Ed.). (2003). Handbook for designer-engineer: in 3 volumes. (Vol. 3). Moscow: Mashinostroenie.
11. Kraskovskii E. Ia., Druzhinin Iu. A., Filatova E. M. (1991). Calculation and design of mechanisms of devices and computer systems. (2nd (Revisited and Supplemented) ed.). Moscow: Vysshaia shkola.

+ - Заказать электронную версию статьи (Purchase digital version of a single article) Click to collapse

Рус

Статью можно приобрести в электронном виде (PDF формат).

Стоимость статьи 250 руб. (в том числе НДС 18%). После оформления заказа, в течение нескольких дней, на указанный вами e-mail придут счет и квитанция для оплаты в банке.

После поступления денег на счет издательства, вам будет выслан электронный вариант статьи.

Для заказа статьи заполните форму:

Форма заказа статьи

Eng

This article is available in electronic format (PDF).

The cost of a single article is 250 rubles. (including VAT 18%). After you place an order within a few days, you will receive following documents to your specified e-mail: account on payment and receipt to pay in the bank.

After depositing your payment on our bank account we send you file of the article by e-mail.

To order articles please fill out the form below: