10.14489/hb.2022.12.pp.055-059

2022, 12 декабрь (December)

DOI: 10.14489/hb.2022.12.pp.055-059

Шеховцов В. В., Ляшенко М. В., Потапов П. В., Шведуненко А. А., Ваганов А. В.
АНАЛИЗ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПО СТУПЕНЧАТЫМ ПОВЕРХНОСТЯМ
(с. 55-59)

Аннотация. Представлен анализ системы управления движением транспортного средства (ТС) при перемещении по различным поверхностям, в частности, по ступенчатым. Отличительная особенность ТС – оригинальная конструкция трансмиссии и способ стабилизации движения, основанный на принципе обратного маятника. Система управления движением использует координационное взаимодействие математической модели ТС и системы стабилизации в виде программных приложений с параметрами физической модели. В качестве управляющего элемента системы стабилизации выступает пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД) регулятор, позволяющий на основе входного сигнала в режиме реального времени управлять выходным сигналом для стабилизации движения ТС. На основе проведенного анализа определены показатели работоспособности и эффективности системы стабилизации ТС.

Ключевые слова: транспортное средство; перемещение по ступеням; стабилизация движения; ПИД-регулятор; обратный маятник.

Shekhovtsov V. V., Lyashenko M. V., Potapov P. V., Shvedunenko A. A., Vaganov A. V.
ANALYSIS OF THE VEHICLE MOTION CONTROL SYSTEM FOR MOVING ON STEPPED SURFACES
(pp. 55-59)

Abstract. The paper presents an analysis of the stabilization of the movement of a vehicle when moving on various surfaces, in particular on stepped ones. A distinctive feature of the vehicle is the unique design of the transmission and the method of motion stabilization based on the stabilization of the reverse pendulum. The motion stabilization system is a relationship between the operation of physical and intellectual objects, in this analysis, a mathematical model of the vehicle completely similar to the real model acts as a physical object, and as an intelligent vehicle stabilization system based on the connection of software applications with the parameters of the physical model. A proportional-integral-differential regulator acts as a control element of the stabilization system, which allows, based on the input signal, to control the output signal in real time to stabilize the movement of the vehicle. Based on performed analysis, it was possible to prove the operability of the vehicle stabilization system.

Keywords: Vehicle; Moving by steps; Motion stabilization; PID controller; Reverse pendulum.

+ - Информация об авторах (About the Authors) Click to collapse

Рус

В. В. Шеховцов, М. В. Ляшенко, П. В. Потапов, А. А. Шведуненко, А. В. Ваганов (Волгоградский государственный технический университет, Волгоград, Россия) E-mail: Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.

Eng

V. V. Shekhovtsov, M. V. Lyashenko, P. V. Potapov, A. A. Shvedunenko, A. V. Vaganov (Volgograd State Technical University, Volgograd, Russia) E-mail: Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.

+ - Библиографический список (References) Click to collapse

Рус

1. Всемирная организация здравоохранения. [Электронный ресурс] // Инвалидность и здоровье [сайт]. [2022]. URL: https://www.who.int/ru/news-room/fact-sheets/detail/disability-and-health (дата обращения: 24.01. 2022).
2. Положение инвалидов. Уровень инвалидизации в Российской Федерации. [Электронный ресурс] // Росстат. Федеральная служба государственной статистики. URL: https://rosstat.gov.ru/folder/13964 (дата обращения: 24.02.2022).
3. Конева Т. Н. Окружающая среда в структуре качества жизни инвалидов-колясочников // Среднерусский вестник общественных наук. 2018. Т. 13, № 2. С. 50 – 60.
4. Pat. U.S. 2,742,973 / Johannesen H. A. I. 1956.
5. Pat. U.S. 6,484,289 / Cox K. R., Marquis C. 2000.
6. Pat. U.S. 9,726,268 / Krasowski M., Greer L. 2017.
7. П. м. 202676 Российская Федерация, МПК A61G 5/06, B62D 57/024 Инвалидная коляска / М. В. Ляшенко, В. В. Шеховцов, П. В. Потапов, А. А. Шведуненко, А. И. Искалиев. ФГБОУ ВО ВолгГТУ. 2021.
8. Анализ работоспособности трансмиссии специального транспортного средства / М. В. Ляшенко, В. В. Шеховцов, П. В. Потапов и др. // Справочник. Инженерный журнал. 2021. № 10. C. 42 – 48. DOI: 10.14489/hb.2021.10.pp.042-048

Eng

1. World Health Organization. (2022). Disability and health. Available at: https://www.who.int/ru/news-room/fact-sheets/detail/disability-and-health (Accessed: 24.01. 2022). [in Russian language]
2. The position of the disabled. The level of disability in the Russian Federation. Rosstat. Federal State Statistics Service. Available at: https://rosstat.gov.ru/folder/13964 (Accessed: 24.02.2022). [in Russian language]
3. Koneva T. N. (2018). The environment in the structure of the quality of life of wheelchair users. Srednerusskiy vestnik obshchestvennyh nauk, Vol. 13, (2), pp. 50 – 60. [in Russian language]
4. Johannesen H. A. I. (1956). US Patent No. 2,742,973.
5. Cox K. R., Marquis C. (2000). US Patent No. 6,484,289.
6. Krasowski M., Greer L. (2017). US Patent No. 9,726,268.
7. Lyashenko M. V., Shekhovtsov V. V., Potapov P. V., Shvedunenko A. A., Iskaliev A. I. (2021). Wheelchair. Title of protection for an object of intellectual property No. P. m. 202676. Russian Federation. FGBOU VO VolgGTU. [in Russian language]
8. Lyashenko M. V., Shekhovtsov V. V., Potapov P. V., Iskaliev A. I., Shvedunenko A. A. (2021). Analysis of operability of the special vehicle transmission. Spravochnik. Inzhenerniy zhurnal, (10), pp. 42 – 48. [in Russian language] DOI: 10.14489/hb.2021.10.pp.042-048

+ - Заказать электронную версию статьи (Purchase digital version of a single article) Click to collapse

Рус

Статью можно приобрести в электронном виде (PDF формат).

Стоимость статьи 500 руб. (в том числе НДС 18%). После оформления заказа, в течение нескольких дней, на указанный вами e-mail придут счет и квитанция для оплаты в банке.

После поступления денег на счет издательства, вам будет выслан электронный вариант статьи.

Для заказа скопируйте doi статьи:

10.14489/hb.2022.12.pp.055-059

и заполните форму

Отправляя форму вы даете согласие на обработку персональных данных.

Eng

This article is available in electronic format (PDF).

The cost of a single article is 500 rubles. (including VAT 18%). After you place an order within a few days, you will receive following documents to your specified e-mail: account on payment and receipt to pay in the bank.

After depositing your payment on our bank account we send you file of the article by e-mail.

To order articles please copy the article doi:

10.14489/hb.2022.12.pp.055-059

and fill out the form