10.14489/hb.2022.07.pp.010-014

2022, 07 июль (July)

DOI: 10.14489/hb.2022.07.pp.010-014

Гарин О. А., Хейло С. В., Полетика А. К.
ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ МЕХАНИЗМА С ШЕСТЬЮ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ
(с. 10-14)

Аннотация. Синтез и исследование механизмов параллельной структуры является одним из направлений робототехники. Работа посвящена конструированию и экспериментальному изучению механизма параллельной структуры с постоянным передаточным числом с шестью степенями свободы. Представленный механизм может иметь широкие возможности применения в различных отраслях промышленности. Рассмотренный механизм содержит шесть приводов и шесть кинематических цепей. Данный механизм обладает свойством кинематической развязки поступательных и вращательных движений. В работе рассмотрена физическая модель механизма, показаны его составляющие и комплектующие детали и узлы. Экспериментально проверена работоспособность разработанного устройства.

Ключевые слова: робот параллельной структуры; прототип; эксперимент.

Garin O. A., Kheylo S. V., Poletika A. K.
EXPERIMENTAL RESEARCH THE MECHANISMS WITH SIX DEGREES OF FREEDOM
(pp. 10-14)

Abstract. Synthesis and research of parallel mechanisms is one of the robotics trend. The work is devoted to the design and experimental study of the parallel mechanism with a constant gear ratio with six degrees of freedom. The drives can provide a ratio of 1:1 with the movement of the output link. The presented mechanism can have wide possibilities of application in industries. The mechanism contains six drives and six kinematic chains. This mechanism has the property of kinematic decoupling of translational and rotational movements. The paper considers the physical model of the mechanism, shows its components and component parts and assemblies. The operability of the developed device has been experimentally tested.

Keywords: Parallel mechanisms; Prototype; Experiment.

+ - Информация об авторах (About the Authors) Click to collapse

Рус

О. А. Гарин (Московский государственный технический университет им. Н. Э. Баумана, Москва, Россия)
С. В. Хейло, А. К. Полетика (Российский государственный университет им. А. Н. Косыгина (Технологии. Дизайн. Искусство), Москва, Россия) E-mail: sheilo@yandex. ru

Eng

O. A. Garin (Bauman Moscow State Technical University, Moscow, Russia)
S. V. Kheylo, A. K. Poletika (The Kosygin State University of Russia, Moscow, Russia) E-mail: sheilo@yandex. ru

+ - Библиографический список (References) Click to collapse

Рус

1. Kheylo S., Glazunov V., Shirinkin M., Kalendarev A. Possible Application of Mechanism Parallel Structure // J. of Mach. Manuf. Reliab. 2013. V. 42, Is. 5. P. 359 – 363.
2. Merlet J.-P. Parallel Robots. 2006. Springer Science & Business Media. 402 p.
3. Хейло С. В., Глазунов В. А., Палочкин С. В. Манипуляционные механизмы параллельной структуры. Структурный анализ. Кинематический и силовой синтез: монография. М.: МГТУ им. А. Н. Косыгина, 2011. 153 с.
4. Хейло С. В., Глазунов В. А., Палочкин С. В. Манипуляционные механизмы параллельной структуры. Динамический анализ и управление: монография. М.: ФГБОУ ВПО «МГУДТ», 2014. 87 с.
5. Пат. РФ № 182355. Пространственный механизма с шестью степенями свободы / Хейло С. В., Глазунов В. А., Гарин О. А., Царьков А. В., Разумеев К. Э.
6. Хейло С. В., Гарин О. А., Палочкин С. В., Дорофеев С. Д. Исследование свойств пространственных механизмов с шестью степенями свободы // Справочник. Инженерный журнал с приложением. 2021. № 3(288). С. 28 – 33.
7. Kheylo S. V., Tsarkov A. V., Garin O. A. Kinematic Analysis of Novel 6-DOF Robot // Advances in Intelligent Systems and Computing. 2020. P. 442 – 450.

Eng

1. Kheylo S., Glazunov V., Shirinkin M., Kalendarev A. (2013). Possible Application of Mechanism Parallel Structure. Journal of Machinery Manufacture and Reliability, Vol. 42, (5), pp. 359 – 363.
2. Merlet J.-P. (2006). Parallel Robots. Springer Science & Business Media.
3. Kheylo S. V., Glazunov V. A., Palochkin S. V. (2011). Manipulation mechanisms of parallel structure. Structural analysis. Kinematic and power synthesis: monograph. Moscow: MGTU im. A. N. Kosygina. [in Russian language]
4. Kheylo S. V., Glazunov V. A., Palochkin S. V. (2014). Manipulation mechanisms of parallel structure. Dynamic analysis and control: monograph. Moscow: FGBOU VPO «MGUDT». [in Russian language]
5. Kheylo S. V., Glazunov V. A., Garin O. A., Tsar'kov A. V., Razumeev K. E. Spatial mechanism with six degrees of freedom. Ru Patent No. 182355. Russian Federation. [in Russian language]
6. Kheylo S. V., Garin O. A., Palochkin S. V., Dorofeev S. D. (2021). The properties of the mechanisms with six degrees of freedom. Spravochnik. Inzhenerniy zhurnal s prilozheniem, 288(3), pp. 28 – 33. [in Russian language] DOI 10.14489/hb.2021.03.pp.028-033
7. Kheylo S. V., Tsarkov A. V., Garin O. A. (2020).Kinematic Analysis of Novel 6-DOF Robot. Advances in Intelligent Systems and Computing, pp. 442 – 450.

+ - Заказать электронную версию статьи (Purchase digital version of a single article) Click to collapse

Рус

Статью можно приобрести в электронном виде (PDF формат).

Стоимость статьи 500 руб. (в том числе НДС 18%). После оформления заказа, в течение нескольких дней, на указанный вами e-mail придут счет и квитанция для оплаты в банке.

После поступления денег на счет издательства, вам будет выслан электронный вариант статьи.

Для заказа скопируйте doi статьи:

10.14489/hb.2022.07.pp.010-014

и заполните форму

Отправляя форму вы даете согласие на обработку персональных данных.

Eng

This article is available in electronic format (PDF).

The cost of a single article is 500 rubles. (including VAT 18%). After you place an order within a few days, you will receive following documents to your specified e-mail: account on payment and receipt to pay in the bank.

After depositing your payment on our bank account we send you file of the article by e-mail.

To order articles please copy the article doi:

10.14489/hb.2022.07.pp.010-014

and fill out the form