|
DOI: 10.14489/hb.2019.09.pp.022-026
Филиппов Г. С., Терехова А. Н., Кассин Д. В., Ульянов Е. Е., Чернецов Р. А.
ЗАДАЧА О ПОЛОЖЕНИЯХ СФЕРИЧЕСКОГО МЕХАНИЗМА ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ С ТРЕМЯ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ
(с. 22-26)
Аннотация. Представлен механизм параллельной структуры, выходное звено которого выполняет сферические движения. Механизм содержит три кинематические цепи, в каждой из кинематических цепей по три вращательных кинематических пары, при этом входные вращательные пары являются приводными. Отличительной особенностью данного механизма является обеспечение постоянства положения точки - центра вращений выходного звена. Решена обратная задача о положениях представленного механизма, получены уравнения связей, налагаемых кинематическими цепями.
Ключевые слова: механизм параллельной структуры; сферический механизм; задача о положениях; абсолютные и обобщенные координаты.
Filippov G. S., Terekhova A. N., Kassin D. V., Ulyanov E. E., Chernetsov R. A.
POSITION PROBLEM OF THE 3-D OF SPHERICAL PARALLEL MECHANISM
(pp. 22-26)
Abstract. The mechanism of parallel structure, the output link of which performs spherical movements, is presented. The mechanism contains three kinematic chains, in each of the kinematic chains of three rotational kinematic pairs, with the input rotational pairs are driven. A distinctive feature of this mechanism is to ensure the constancy of the position of the point-center of rotation of the output link. The inverse problem of the positions of the presented mechanism is solved, the equations of connections imposed by kinematic chains are obtained.
Keywords: Parallel mechanism; A spherical mechanism; Position problem; Absolute and generalized coordinates.
Г. С. Филиппов, А. Н. Терехова, Д. В. Кассин, Е. Е. Ульянов, Р. А. Чернецов (Институт машиноведения им. А. А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН), Москва, Россия) E-mail:
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
G. S. Filippov, A. N. Terekhova, D. V. Kassin, E. E. Ulyanov, R. A. Chernetsov (Mechanical Engineering Research Institute of the Russian Academy of Sciences, Moscow, Russia) E-mail:
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
1. Ганиев Р. Ф., Глазунов В. А., Филиппов Г. С. Актуальные проблемы машиноведения и пути их решения. Волновые и аддитивные технологии, станкостроение, роботохирургия // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2018. № 5. С. 16 – 25.
2. Филиппов Г. С., Глазунов В. А. Перспективы применения механизмов параллельной структуры в аддитивных технологиях изготовления центрального тела сопла турбореактивного двигателя, высокопрецизионных хирургических манипуляциях, зондовой диагностике плазменных потоков // Проблемы машиностроения и автоматизации. 2018. № 3. С. 121 – 128.
3. Stewart D. A. Platform with Six Degrees of Freedom // Pr. Inst. Mech. Eng. 1965/1966. V. 180, Pt. 1. No. 15. P. 371 – 386.
4. Gough V. E. Contribution to Discussion to Papers on Research In Automobile Stability and Control and in Tyre Performance, by Cornell Staff // Fr. Autom. Div. Inst. Mech. Eng. 1956/57. Р. 392 – 396.
5. Хант К. Кинематические структуры манипуляторов с параллельным приводом // Труды Американского общества инж.-механиков. Конструирование и технология машиностроения. 1983. № 4. С. 201 – 210.
6. Глазунов В. А., Борисов В. А. Разработка механизмов параллельной структуры с четырьмя степенями свободы и четырьмя кинематическими цепями //Проблемы машиностроения и надежности машин. 2017. № 5. С. 1 – 10.
7. Кинематический анализ механизма параллельной структуры для работы в агрессивных средах / А. В. Антонов, В. А. Глазунов, А. К. Алешин и др. // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2018. № 2. С. 1 – 3.
8. Fomin A., Glazunov V., Terekhova A. Development of a Novel Rotary Hexapod with a Single Drive. // Robot Design, Dynamics and Control. Proceedings of ROMANSY XXII CISM-IFToMM Symposium on Theory and Practice of Robots and Manipulators. Springer. ISBN 978-3-319-78962-0. 2018. P. 141 – 146.
9. Laryushkin P., Glazunov V., Erastova K. On the Maximization of Joint Velocities and Generalized Reactions in the Workspace and Singularity Analysis of Parallel Mechanisms. // Robotica. Cambridge University Press. 2019. V. 37. P. 675 – 690.
10. Glazunov V., Kheylo S. Dynamics and Control of Planar, Translational and Spherical Parallel Manipulators // Dynamic Balancing of Mechanisms and Synthesizing of Parallel Robots. Springer. 2016. ISBN 978-3-319-17682-6. Editors Dan Zhang and Bin Wei. P. 365 – 402.
11. Glazunov V., Nosova N., Ceccarelli M. Kinematics of a 6 DOFs Manipulator with a Interchangeable Translation and Rotation Motions // Recent Advances in Mechanism Design for Robotics. Proceedings of the 3rd IFToMM Symposium on Mechanism Design for Robotics. Springer International Publishing Switzerland. 2015. P. 407 – 416.
12. Gosselin C., Angeles J. The Optimum Kinematic Design of a Spherical Three-Degree-of-Freedom Parallel Manipulator // Trans. ASME J. Mech., Trans, and Automat. Design, 1989. P. 202 – 207.
1. Ganiev R. F., Glazunov V. A., Filippov G. S. (2018). Actual problems of machine science and ways to solve them. Wave and additive technologies, machine tool building, robotic surgery. Problemy mashinostroeniya i nadezhnosti mashin, (5), pp. 16 – 25. [in Russian language]
2. Filippov G. S., Glazunov V. A. (2018). Prospects for the use of parallel structure mechanisms in additive manufacturing techniques for the central body of a turbojet engine nozzle, high-precision surgical procedures, probe diagnostics of plasma flows. Problemy mashinostroeniya i avtomatizatsii, (3), pp. 121 – 128. [in Russian language]
3. Stewart D. A (1965/1966). Platform with Six Degrees of Freedom. Proceedings of the institution of mechanical engineers, Vol. 180, Part 1, (15), pp. 371 – 386.
4. Gough V. E. (1956/1957). Contribution to Discussion to Papers on Research In Automobile Stability and Control and in Tyre Performance, by Cornell Staff. Fr. Automotive Division Institution of Mechanical Engineers, pp. 392 – 396.
5. Hant K. (1983). Kinematic structures of manipulators with parallel drive. Proceedings of the American Society of Mechanical Engineers. Konstruirovanie i tekhnologiya mashinostroeniya, (4), pp. 201 – 210. [in Russian language]
6. Glazunov V. A., Borisov V. A. (2017). Development of mechanisms of a parallel structure with four degrees of freedom and four kinematic chains. Problemy mashinostroeniya i nadezhnosti mashin, (5), pp. 1 – 10. [in Russian language]
7. Antonov A. V., Glazunov V. A., Aleshin A. K. et al. (2018). Kinematic analysis of the parallel structure mechanism for operation in aggressive environments. Problemy mashinostroeniya i nadezhnosti mashin, (2), pp. 1 – 3. [in Russian language]
8. Fomin A., Glazunov V., Terekhova A. (2018). Development of a Novel Rotary Hexapod with a Single Drive. Robot Design, Dynamics and Control. Proceedings of ROMANSY XXII CISM-IFToMM Symposium on Theory and Practice of Robots and Manipulators. Springer, pp. 141 – 146.
9. Laryushkin P., Glazunov V., Erastova K. (2019). On the Maximization of Joint Velocities and Generalized Reactions in the Workspace and Singularity Analysis of Parallel Mechanisms. Robotica. Cambridge University Press, Vol. 37, pp. 675 – 690.
10. Dan Zhang (Ed.), Bin Wei, Glazunov V., Kheylo S. (2016). Dynamics and Control of Planar, Translational and Spherical Parallel Manipulators. Dynamic Balancing of Mechanisms and Synthesizing of Parallel Robots. Springer, pp. 365 – 402.
11. Glazunov V., Nosova N., Ceccarelli M. (2015). Kinematics of a 6 DOFs Manipulator with a Interchangeable Translation and Rotation Motions. Recent Advances in Mechanism Design for Robotics. Proceedings of the 3rd IFToMM Symposium on Mechanism Design for Robotics, pp. 407 – 416. Springer International Publishing Switzerland.
12. Gosselin C., Angeles J. (1989). The Optimum Kinematic Design of a Spherical Three-Degree-of-Freedom Parallel Manipulator. Journal of Mechanical Design - Transactions of the ASME, pp. 202 – 207.
Статью можно приобрести в электронном виде (PDF формат).
Стоимость статьи 350 руб. (в том числе НДС 18%). После оформления заказа, в течение нескольких дней, на указанный вами e-mail придут счет и квитанция для оплаты в банке.
После поступления денег на счет издательства, вам будет выслан электронный вариант статьи.
Для заказа скопируйте doi статьи:
10.14489/hb.2019.09.pp.022-026
и заполните форму
Отправляя форму вы даете согласие на обработку персональных данных.
.
This article is available in electronic format (PDF).
The cost of a single article is 350 rubles. (including VAT 18%). After you place an order within a few days, you will receive following documents to your specified e-mail: account on payment and receipt to pay in the bank.
After depositing your payment on our bank account we send you file of the article by e-mail.
To order articles please copy the article doi:
10.14489/hb.2019.09.pp.022-026
and fill out the form
.
|
Archive
Разработка концепции и создание сайта - ООО «Издательский дом «СПЕКТР»