10.14489/hb.2019.01.pp.029-035

2019, 01 январь (January)

DOI: 10.14489/hb.2019.01.pp.029-035

Хейло С. В., Глазунов В. А., Палочкин С. В., Гарин О. А., Ключерев В. Н.
ТОЧНОСТЬ СФЕРИЧЕСКОГО МЕХАНИЗМА
(с. 29-35)

Аннотация. Рассмотрен вопрос кинематической и динамической точности сферического механизма параллельной структурой с тремя степенями свободы. На основе задачи о положении решен вопрос оценки кинематической точности позиционирования исполнительного звена. На основе уравнения движения проведена оценка динамической точности. Представлены примеры решения задачи по определению погрешности позиционирования выходного звена.

Ключевые слова: механизмы параллельной структуры; точность механизмов.

Kheylo S. V., Glazunov V. A., Palochkin S. V., Garin O. A., Klyucherev V. N.
ACCURACY OF SPHERICAL MECHANISM
(pp. 29-35)

Abstract. Among parallel manipulators, spherical manipulators occupy an important place. Most applications of spherical manipulators can be found in orienting devices, such as camera orienting and medical instrument alignment. A spherical parallel manipulator is in general made up of the base platform and the mobile platform. Mobile platform and base are connected by three equally spaced legs, each consisting of revolute joints only. The axes of all joints intersect at a common point, which is called the center of rotation. The motion of the mobile platform is confined on the surface of a sphere centered at the rotation center. A spherical parallel manipulator provides three degrees of freedom of pure rotations. These manipulators have been a subject of many publications dealing with the structure, the problem of positions and velocities, workspace modeling, singularity analysis and some problems of the dynamic analysis. However, not all the important problems have been addressed earlier. These concern the problem of accuracy. This paper presents accuracy of spherical parallel. In the considered spherical manipulator each legs consist five kinematic pairs. The kinematic accuracy is determined on the kinematic problem. The dynamic accuracy is estimated on the equation of motion. Examples of solving the problem of determining the positioning error of the output level are presented.

Keywords: Parallel mechanisms; Robot accuracy.

+ - Информация об авторах (About the Authors) Click to collapse

Рус

С. В. Хейло (Российский государственный университет им. А. Н. Косыгина (Технологии. Дизайн. Искусство), Москва, Россия)
В. А. Глазунов (Институт машиноведения им. А. А. Благонравова Российской академии наук, Москва, Россия) E-mail: Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
С. В. Палочкин (Московский государственный технический университет им. Н. Э. Баумана, Москва, Россия)
О. А. Гарин, В. Н. Ключерев (Институт машиноведения им. А. А. Благонравова Российской академии наук, Москва, Россия)

Eng

S. V. Kheylo (The Kosygin State University of Russia, Moscow, Russia)
V. A. Glazunov (Mechanical Engineering Research Institute of the Russian Academy of Sciences, Moscow, Russia) E-mail: Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
S. V. Palochkin (Bauman Moscow State Technical University, Russia)
O. A. Garin, V. N. Klyucherev (Mechanical Engineering Research Institute of the Russian Academy of Sciences, Moscow, Russia)

+ - Библиографический список (References) Click to collapse

Рус

1. Бруевич Н. Г., Правоторова Е. А., Сергеев В. И. Основы теории точности механизмов М.: Наука, 1988. 240 с.
2. Бруевич Н. Г., Сергеев В. И. Основы нелинейной теории точности и надежности устройств М.: Наука, 1976. 136 с
3. Робототехнические системы в текстильной и легкой промышленности / В. А. Климов, В. Н. Гончаренко, А. А. Ганулич и др. М.: Легпромбытиздат, 1991. 312 с.
4. Хейло С. В. Решение задачи кинематики сферического манипулятора параллельной структуры // Машиностроение и инженерное образование. 2010. № 4. С. 18 – 22.
5. Хейло С. В. Структурно-геометрический анализ сферического манипулятора параллельной структуры // Справочник. Инженерный журнал с приложением. 2012. № 12. С. 9 – 14.
6. Кинематическая точность сферического механизма / С. В. Хейло, Е. А. Старожук, О. А. Гарин и др. // Дизайн, технологии и инновации в текстильной и легкой промышленности (Инновации-2016): сб. тр. Междунар. науч.-техн. конф. М., 2016. С. 138 – 140.
7. Глазунов В. А., Хейло С. В. Решение задачи управления сферическим механизмом параллельной структуры // Проблемы машиностроения и автоматизации. 2014. № 2. С. 27 – 33.

Eng

1. Bruevich N. G., Pravotorova E. A., Sergeev V. I. (1988). Fundamentals of the theory of accuracy of mechanisms. Moscow: Nauka. [in Russian language]
2. Bruevich N. G., Sergeev V. I. (1976). Fundamentals of nonlinear theory of accuracy and reliability of devices. Moscow: Nauka. [in Russian language]
3. Klimov V. A., Goncharenko V. N., Ganulich A. A. et al. (1991). Robotic systems in textile and light industry. Moscow: Legprombytizdat. [in Russian language]
4. Heylo S. V. (2010). Solution of the kinematics problem of a spherical manipulator of a parallel structure. Mashinostroenie i inzhenernoe obrazovanie, (4), pp. 18-22. [in Russian language]
5. Heylo S. V. (2012). Structural and geometric analysis of a spherical manipulator of a parallel structure. Spravochnik. Inzhenernyy zhurnal s prilozheniem, (12), pp. 9-14. [in Russian language]
6. Heylo S. V., Starozhuk E. A., Garin O. A. et al. (2016). Kinematic precision of the spherical mechanism. Design, technology and innovation in the textile and light industry (Innovatsii-2016): proceedgins of the International Scientific and Technical Conference. (pp. 138-140). Moscow. [in Russian language]
7. Glazunov V. A., Heylo S. V. (2014). Solution of the problem of controlling a spherical mechanism of parallel structure. Problemy mashinostroeniya i avtomatizatsii, (2), pp. 27-33. [in Russian language]

+ - Заказать электронную версию статьи (Purchase digital version of a single article) Click to collapse

Рус

Статью можно приобрести в электронном виде (PDF формат).

Стоимость статьи 350 руб. (в том числе НДС 18%). После оформления заказа, в течение нескольких дней, на указанный вами e-mail придут счет и квитанция для оплаты в банке.

После поступления денег на счет издательства, вам будет выслан электронный вариант статьи.

Для заказа скопируйте doi статьи:

10.14489/hb.2019.01.pp.029-035

и заполните форму

Отправляя форму вы даете согласие на обработку персональных данных.

Eng

This article is available in electronic format (PDF).

The cost of a single article is 350 rubles. (including VAT 18%). After you place an order within a few days, you will receive following documents to your specified e-mail: account on payment and receipt to pay in the bank.

After depositing your payment on our bank account we send you file of the article by e-mail.

To order articles please copy the article doi:

10.14489/hb.2019.01.pp.029-035

and fill out the form