10.14489/hb.2019.06.pp.009-016

2019, 06 июнь (June)

DOI: 10.14489/hb.2019.06.pp.009-016

Горобцов А. С., Алешин А. К., Рашоян Г. В., Скворцов С. А., Шалюхин К. А.
УПРАВЛЕНИЕ СОГЛАСОВАННЫМ ДВИЖЕНИЕМ ГРУППЫ ШАГАЮЩИХ РОБОТОВ ПРИ ПЕРЕНОСЕ ГРУЗА
(c. 9-16)

Аннотация. Представлена задача переноса крупногабаритного груза несколькими роботами. Рассматривается синтез управления движением роботами методом обратной задачи. Уравнения метода обратной задачи представляются с помощью методов динамики связанных систем тел как уравнений движения свободных тел и уравнений связей. Непосредственное использование метода обратной задачи для группы с произвольным числом роботов ограничено появлением избыточных связей в системе, приводящим к вырожденности матрицы уравнений связей. Предложены методы модификации расчетной схемы, позволяющие исключить сингулярность матрицы связей. Рассмотрены задачи синтеза кинематических параметров управляемого движения (программного движения) и программных сил в приводах. Приведен пример синтеза управления группой из двух роботов при переносе единого груза.

Ключевые слова: робототехника; шагающие роботы; управление; обратная задача; групповое управление.

Gorobtsov А. S., Aleshin A. K., Rashoyan G. V., Skvortsov S. A., Shalyukhin K. A.
AGREED MOVEMENT CONTROL FOR STEPPING ROBOTS’ GROUP AT CARGO TRANSFER
(pp. 9-16)

Abstract. The task of transferring bulky cargo by several robots is presented. Robots’ motion control synthesis by the inverse problem method is considered. The equations of the inverse problem method are represented using the methods of dynamics for bodies coupled systems, like the equations of free bodies motion and the constraints’ equations. The direct use of the inverse problem method for a group with an arbitrary number of robots is limited by the appearance of redundant constraints in the system, leading to the degeneracy of the bond equation matrix.

Keywords: Robotics; Walking robots; Control; Inverse problem; Group control.

+ - Информация об авторах (About the Authors) Click to collapse

Рус

А. С. Горобцов, А. К. Алешин, Г. В. Рашоян, С. А. Скворцов, К. А. Шалюхин (Институт машиноведения им. А. А. Благонравова Российской академии наук, Москва, Россия) E-mail: Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.

Eng

А. S. Gorobtsov, A. K. Aleshin, G. V. Rashoyan, S. A. Skvortsov, K. A. Shalyukhin (Mechanical Engineering Research Institute of the Russian Academy of Sciences, Moscow, Russia) E-mail: Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.

+ - Библиографический список (References) Click to collapse

Рус

1. Куржанский А. Б. О задаче группового управления в условиях препятствий // Тр. ИММ УрО РАН. 2014. Т. 20, № 3. С. 166 – 179.
2. Горобцов А. С., Карцов С. К., Плетнев А. Е., Поляков Ю. А. Компьютерные методы построения и исследования математических моделей динамики конструкций автомобилей. М.: Машиностроение, 2011. 462 с.
3. Горобцов А. С. Синтез параметров управляемого движения многозвенных механических систем произвольной структуры методом обратной задачи // Мехатроника, автоматизация, управление. 2004. № 6. C. 43 – 50.

Eng

1. Kurzhanskiy A. B. (2014). On the task of group management under obstacles. Trudy IMM UrO RAN, Vol. 20, (3), pp. 166-179. [in Russian language]
2. Gorobtsov A. S., Kartsov S. K., Pletnev A. Е., Polyakov Yu. A. (2011). Computer methods for the construction and study of mathematical models of the dynamics of car designs. Moscow: Mashinostroenie. [in Russian language]
3. Gorobtsov A. S. (2004). Synthesis of parameters of controlled motion of multilink mechanical systems of arbitrary structure by the inverse problem method. Mekhatronika, avtomatizatsiya, upravlenie, (6), pp. 43-50. [in Russian language].

+ - Заказать электронную версию статьи (Purchase digital version of a single article) Click to collapse

Рус

Статью можно приобрести в электронном виде (PDF формат).

DOI: 10.14489/hb.2019.06.pp.009-016

Скопируйте DOI статьи и перейдите по ссылке https://id-spektr.ru/product/pokupka-elektronnoy-stati-iz-zhurnala-spravochnik-inzhenernyy-zhurnal

В комментарии к заказу обязательно укажите DOI статьи.

Eng

This article is available in electronic format (PDF).

DOI: 10.14489/hb.2019.06.pp.009-016

Copy the article DOI and follow the link https://id-spektr.ru/product/pokupka-elektronnoy-stati-iz-zhurnala-spravochnik-inzhenernyy-zhurnal

Please specify the article DOI in the order comments.