|
DOI: 10.14489/hb.2022.06.pp.031-037
Ларюшкин П. А.
ИССЛЕДОВАНИЕ ОСОБЫХ ПОЛОЖЕНИЙ МЕХАНИЗМА ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ С ШЕСТЬЮ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ ТИПА ГЕКСАГЛАЙД
(c. 31-37)
Аннотация. Представлен анализ особых положений механизма с шестью степенями свободы, включающего шесть идентичных PUS-цепей. Путем дифференцирования уравнений связи и анализа матрицы Якоби механизма определены участки рабочего пространства, соответствующие особым положениям механизма. С использованием скоростных и силовых критериев проанализирована близость к особым положениям.
Ключевые слова: механизм параллельной структуры; особые положения; матрица Якоби; рабочая зона; уравнения связи.
Laryushkin P. A.
SINGULARITY ANALYSIS OF THE HEXAGLIDE-TYPE PARALLEL MECHANISM WITH SIX DEGREES OF FREEDOM
(p. 31-37)
Abstract. In this paper singularity analysis of the 6-DOF mechanism with six identical PUS chains is presented. Bydifferentiating constraint equations and Jacobian analysis parts of the workspace that correspond to singular configurations are found. Closeness to singularity is analysed using velocity and force criteria.
Keywords: Parallel mechanism; Singularity; Jacobian matrix; Workspace; Constraint equations.
П. А. Ларюшкин (Московский государственный технический университет им. Н. Э. Баумана, Москва, Россия) E-mail:
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
P. A. Laryushkin (Bauman Moscow State Technical University, Moscow, Russia) E-mail:
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
1. Ганиев Р. Ф., Глазунов В. А. Манипуляционные механизмы параллельной структуры и их приложения в современной технике // Доклады Академии наук. 2014. Т. 459, № 4. 428 с.
2. Таипов М. А., Хейло С. В., Глазунов В. А. Современные медицинские роботы для хирургии // Справочник. Инженерный журнал с приложением. 2016. № 5(230). С. 54 – 60.
3. Gough V. E., Whitehall S. Universal Tyre Test Machine // Proceedings of the FISITA Ninth International Technical Congress. 1962. P. 117 – 137.
4. Pierrot F., Uchiyama M., Unno K. HEXA: A Fully-Parallel 6-DOF Japanese-French Robot // Proceedings of the 1st Japanese-French Symposium on Robotics and Manufacturing. 1992. P. 285 – 291.
5. Honegger M., Codourey A., Burdet E. Adaptive Control of the Hexaglide, a 6 DOF Parallel Manipulator // IEEE International Conference on Robotics and Automation. Albuquerque, USA, 1997. P. 543 – 548.
6. Bonev I. A., Zlatanov D., Gosselin C. M. Singularity Analysis of 3-DOF Planar Parallel Mechanisms Via Screw Theory // ASME Journal of Mechanical Design. 2003. V. 125(3). P. 573 – 581.
7. Алешин А. К., Глазунов В. А., Рашоян Г. В., Оффер Ш. Анализ кинематических винтов, определяющих топологию сингулярных зон роботов параллельной структуры // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2016. № 4. С. 3 – 8.
8. Abtahi M., Pendar H., Alasty A., Vossoughi G. Kinematics and Singularity Analysis of the Hexaglide Parallel Robot // Proceedings of the ASME 2008 International Mechanical Engineering Congress and Exposition. Mechanical Systems and Control. Boston, Massachusetts, USA. October 31 – November 6, 2008. V. 11. P. 37 – 43.
9. Ларюшкин П. А., Эрастова К. Г., Филиппов Г. С., Хейло С. В. К расчету механизмов типа Delta с линейными приводами и различным числом степеней свободы // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2019. № 3. С. 19 – 26.
10. Gosselin C., Angeles J. Singularity Analysis of Closed-Loop Kinematic Chains // IEEE Transactions on Robotics and Automation. 1990. V. 6, Is. 3. P. 281 – 290.
11. Merlet J.-P. Parallel Robots. 2-nd edition. Springer, 2006. 402 p.
12. Ларюшкин П. А. Оценка близости к особым положениям механизмов параллельной структуры путем дифференцирования уравнений связи // Вестник Московского государственного технического университета им. Н. Э. Баумана. Сер. Машиностроение. 2019. № 1. C. 71 – 83.
1. Ganiev R. F., Glazunov V. A. (2014). Manipulation mechanisms of a parallel structure and their applications in modern technology. Doklady Akademii nauk, Vol. 459, (4). [in Russian language]
2. Taipov M. A., Heylo S. V., Glazunov V. A. (2016). Modern medical robots for surgery. Spravochnik. Inzhenerniy zhurnal s prilozheniem, 230(5), pp. 54 – 60. [in Russian language] DOI 10.14489/hb.2016.05.pp.054-060
3. Gough V. E., Whitehall S. (1962). Universal Tyre Test Machine. Proceedings of the FISITA Ninth International Technical Congress, pp. 117 – 137.
4. Pierrot F., Uchiyama M., Unno K. (1992). HEXA: A Fully-Parallel 6-DOF Japanese-French Robot. Proceedings of the 1st Japanese-French Symposium on Robotics and Manufacturing, pp. 285 – 291.
5. Honegger M., Codourey A., Burdet E. (1997). Adaptive Control of the Hexaglide, a 6 DOF Parallel Manipulator. IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 543 – 548. Albuquerque.
6. Bonev I. A., Zlatanov D., Gosselin C. M. (2003). Singularity Analysis of 3-DOF Planar Parallel Mechanisms Via Screw Theory. ASME Journal of Mechanical Design, Vol. 125, (3), pp. 573 – 581.
7. Aleshin A. K., Glazunov V. A., Rashoyan G. V., Offer Sh. (2016). Analysis of kinematic screws that determine the topology of singular zones of robots with a parallel structure. Problemy mashinostroeniya i nadezhnosti mashin, (4), pp. 3 – 8. [in Russian language]
8. Abtahi M., Pendar H., Alasty A., Vossoughi G. (2008). Kinematics and Singularity Analysis of the Hexaglide Parallel Robot. Proceedings of the ASME 2008 International Mechanical Engineering Congress and Exposition. Mechanical Systems and Control, Vol. 11, pp. 37 – 43. Boston.
9. Laryushkin P. A., Erastova K. G., Filippov G. S., Heylo S. V. K (2019). To the calculation of Deltatype mechanisms with linear drives and various degrees of freedom. Problemy mashinostroeniya i nadezhnosti mashin, (3), pp. 19 – 26. [in Russian language]
10. Gosselin C., Angeles J. (1990). Singularity Analysis of Closed-Loop Kinematic Chains. IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol. 6, (3), pp. 281 – 290.
11. Merlet J.-P. (2006). Parallel Robots. 2nd ed. Springer.
12. Laryushkin P. A. (2019). Estimation of proximity to singular positions of the mechanisms of a parallel structure by differentiating the coupling equations. Vestnik Moskovskogo gosudarstvennogo tekhnicheskogo universiteta im. N. E. Baumana. Seriya: Mashinostroenie, (1), pp. 71 – 83. [in Russian language]
Статью можно приобрести в электронном виде (PDF формат).
Стоимость статьи 500 руб. (в том числе НДС 18%). После оформления заказа, в течение нескольких дней, на указанный вами e-mail придут счет и квитанция для оплаты в банке.
После поступления денег на счет издательства, вам будет выслан электронный вариант статьи.
Для заказа скопируйте doi статьи:
10.14489/hb.2022.06.pp.031-037
и заполните форму
Отправляя форму вы даете согласие на обработку персональных данных.
.
This article is available in electronic format (PDF).
The cost of a single article is 500 rubles. (including VAT 18%). After you place an order within a few days, you will receive following documents to your specified e-mail: account on payment and receipt to pay in the bank.
After depositing your payment on our bank account we send you file of the article by e-mail.
To order articles please copy the article doi:
10.14489/hb.2022.06.pp.031-037
and fill out the form
.
|
Текущий номер
Разработка концепции и создание сайта - ООО «Издательский дом «СПЕКТР»