|
DOI: 10.14489/hb.2015.05.pp.023-029
Скворцов С. А., Демидов С. М., Глазунов В. А., Календарев А. В.
К АНАЛИЗУ ОСОБЫХ ПОЛОЖЕНИЙ И ДИНАМИЧЕСКИХ СВОЙСТВ МЕХАНИЗМОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ
(с. 23-29)
Аннотация. Рассмотрена конструкция модели манипулятора с линейными двигателями, которые установлены параллельно одной оси, что дает возможность обеспечить увеличение рабочей зоны вдоль одной координаты. Рассмотрены также возможности попадания данного манипулятора в особые положения разных типов и динамические свойства, обусловленные взаимным влиянием степеней свободы.
Ключевые слова: параллельная структура; поступательные движения; вращательные движения; особые положения; динамические свойства.
Skvortsov S. A., Demidov S. M., Glazunov V. A ., Kalendarev A. V.
TO ANALYSIS OF SPECIAL CONFIGURATIONS AND DYNAMICAL PROPERTIES OF PARALLEL STRUCTURE MECHANISMS
(pp. 23-29)
Abstract. In this paper, the design of the model of the manipulator with linear motors, which are mounted on the base parallel to one axis, which allows to ensure increasing the working zone along one coordinate. We also consider the possibility of getting this manipulator in special configurations of various types as well as dynamical properties, caused by mutual influenceof the degrees of freedom.
Keywords: Parallel structure; Translational motion; Rotational motion; Special configurations; Dynamical properties.
С. А. Скворцов, С. М. Демидов, В. А. Глазунов, А. В. Календарев (Институт машиноведения им. А. А. Благонравова РАН, Москва, Россия) E-mail:
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
,
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
S. A. Skvortsov, S. M. Demidov, V. A. Glazunov, A. V. Kalendarev (Mechanical Engineering Research Institute Named After A. A. Blagonravov, Moscow, Russia) E-mail:
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
,
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
1. Ганиев Р. Ф. Проблемы механики машин и технологий. Перспективы развития Института машиноведе-ния им. А. А. Благонравова РАН. Часть I // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2010. № 1. С. 3 – 20.
2. Ганиев Р. Ф. Проблемы механики машин и технологий. Перспективы развития Института машиноведе-ния им. А. А. Благонравова РАН. Часть II // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2010. № 3. С. 3 – 17.
3. Ганиев Р. Ф. О современном состоянии и перспективах развития ИМАШ РАН. Проблемы механики машин и прорывных технологий // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2014. № 3. С. 11 – 36.
4. Merlet J.-P. Parallel Robots. Kluwer Académie Publishers. 2000. 372 p.
5. Arakelian V., Guegan S., Briot S. Static and Dynamic Analysis of the РАМINSA // ASME 2005. International Design Engineering Technical Conférences & Computers and Information in Engineering Conference. Long Beach. Californie. USA. 2005. P. 24 – 28.
6. Демидов С. М., Артеменко Ю. Н., Глазунов В. А., Чан Куанг Ньят. Анализ динамических свойств механизмов параллельной структуры // Машиностроение и инженерное образование. 2012. № 1. С. 36 – 41.
7. Глазунов В. А., Есина М. Г., Быков Р. Э. Управление механизмами параллельной структуры при переходе через особые положения // Проблемы машино-строения и надежности машин. Машиноведение, 2004. № 2. С. 78 – 84.
8. Глазунов В. А. Структура пространственных механизмов. Группы винтов и структурные группы // Справочник. Инженерный журнал с приложением. 2010. № 3. 24 с.
9. Ларюшкин П. А., Глазунов В. А., Хейло С. В. Решение задачи о положениях параллельного манипулятора с тремя степенями свободы // Справочник. Инженерный журнал с приложением. 2012. № 2. С. 16 – 20.
10. Календарев А. В., Лысогорский А. Е., Демидов С. М., Глазунов В. А. Механизмы параллельной структуры для поступательных и вращательных движений выходного звена // Справочник. Инженерный жур-нал с приложением. 2013. № 4. С. 34 – 38.
11. Артеменко Ю. Н., Глазунов В. А., Демидов С. М., Чан Куанг Ньят. Разработка и анализ механизмов параллельной структуры, предназначенных для манипулирования антеннами космических телескопов // Справочник. Инженерный журнал с приложением. 2012. № 5. С. 30 – 34.
12. Демидов С. М., Глазунов В. А., Ласточкин А. Б., Артеменко Ю. Н. Анализ углов давления и особых положений модулей параллельной структуры, предназначенных для механизмов относительного манипулирования // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2011. № 5. С. 11 – 20.
1. Ganiev R. F. Ganiev R. F. (2010). Problems of mechanics of machines and technologies. Prospects of devel-opment of the institute of mechanical engineering named after Blagonravov A.A. of RAS. Problemy mashinostroeniia i nadezhnosti mashin, (1), pp. 3-20.
2. Ganiev R. F. (2010). Problems of mechanics of machines and technologies. Prospects of development of the institute of mechanical engineering named after Blagonravov A.A. of RAS. Part II. Problemy mashinostroeniia i nadezhnosti mashin, (3), pp. 3-17.
3. Ganiev R. F. (2014). Current state and prospects of development of IMASH of RAS. Problems of mechanics of machines and breakthrough technologies. Problemy mashinostroeniia i nadezhnosti mashin, (3), pp. 11-36
4. Merlet J.-P. (2000). Parallel robots. Kluwer Académie Publishers.
5. Arakelian V., Guegan S., Briot S. (2005). Static and dyna¬mic analysis of the РАМINSA. ASME 2005. Internation-al Design Engineering Technical Conférences & Computers and Information in Engineering Conference. Long Beach. Californie. USA, pp. 24 – 28.
6. Demidov S. M., Artemenko Iu. N., Glazunov V. A., Chan Kuang N'iat. (2012). Analysis of dynamic properties of parallel mechanisms. Mashinostroenie i inzhenernoe obrazovanie, (1), pp. 36-41.
7. Glazunov V. A., Esina M. G., Bykov R. E. (2004). Control of mechanisms of parallel structure in the transition through special positions. Problemy mashinostroeniia i nadezhnosti mashin, (2), pp. 78-84.
8. Glazunov V. A. (2010). The structure of spatial mechanisms. Groups of screws and structural groups. Spravochnik. Inzhenernyi zhurnal (Supplement), (3), pp. 1-24.
9. Lariushkin P. A., Glazunov V. A., Kheilo S. V. (2012). Kinematics of 3-DOF parallel manipulator. Spravochnik. Inzhenernyi zhurnal, (2), pp. 16-20.
10. Kalendarev A. V., Lysogorskii A. E., Demidov S. M., Glazunov V. A. (2013). Parallel structure mechanisms for translational and rotational motions of an output link. Spravochnik. Inzhenernyi zhurnal, (4), pp. 34-38.
11. Artemenko Iu. N., Glazunov V. A., Demidov S. M., Chan Kuang N'iat. (2012). Working out and the analysis of mechanisms of the parallel structure intended for manipulation by aerials of space telescopes. Spravochnik. Inzhenernyi zhurnal, (5), pp. 30-34.
12. Demidov S. M., Glazunov V. A., Lastochkin A. B., Artemenko Iu. N. (2011). Analysis of the pressure angles and the special positions of the modules parallel structures, mechanisms intended for relative manipulation. Problemy mashinostroeniia i nadezhnosti mashin, (5), pp. 11-20.
Статью можно приобрести в электронном виде (PDF формат).
Стоимость статьи 350 руб. (в том числе НДС 18%). После оформления заказа, в течение нескольких дней, на указанный вами e-mail придут счет и квитанция для оплаты в банке.
После поступления денег на счет издательства, вам будет выслан электронный вариант статьи.
Для заказа статьи заполните форму:
.
This article is available in electronic format (PDF).
The cost of a single article is 350 rubles. (including VAT 18%). After you place an order within a few days, you will receive following documents to your specified e-mail: account on payment and receipt to pay in the bank.
After depositing your payment on our bank account we send you file of the article by e-mail.
To order articles please fill out the form below:
.
.
|
Разработка концепции и создание сайта - ООО «Издательский дом «СПЕКТР»