|
DOI: 10.14489/hb.2024.06.pp.063-080
Борисов А. В., Аршиненко И. А., Блинов А. О., Кончина Л. В., Новикова М. А., Борисова В. Л.
АНАЛИЗ ЗАПАТЕНТОВАННЫХ КОНСТРУКЦИЙ ЭКЗОСКЕЛЕТОВ И СПОСОБ ПОВЫШЕНИЯ ИХ КОМФОРТАБЕЛЬНОСТИ
(с. 63-80)
Аннотация. В настоящее время актуальной и востребованной является проблема создания роботизированных антропоморфных механизмов для человека, которые объединяются под одним общим названием экзоскелеты. Благодаря развитию технологий, вычислительных способностей компьютеров, теории управления, сенсоров и датчиков, регистрирующих информацию о движениях человека, стало возможным практическое решение задачи создания экзоскелетов. Статья посвящена ознакомлению широкой аудитории с имеющимися достижениями в деле инженерного конструирования экзоскелетов, их отдельных частей, методов управления имеющимися защищенными патентами моделями. Результатом проведенного исследования является обзор имеющихся в научном мире моделей экзоскелетов из патентов. Установлено, что имеющиеся модели экзоскелетов пока не очень комфортабельны для пользователей. Поэтому авторами статьи разработана и запатентована модель антропоморфного экзоскелета, содержащего звенья переменной длины. Создана модель практической реализации переменности длины звена на основе использования магнитно-реологической жидкости и регулировки жесткости звена приложенным внешним магнитным полем. Такая модель повысит комфортабельность экзоскелета при его использовании.
Ключевые слова: абсолютно твердое звено; регулируемая жесткость; экзоскелет; опорно-двигательный аппарат человека; магнитно-реологическая жидкость; патент; звено переменной длины; шарнир.
Borisov A. V., Arshinenko I. A., Blinov A. O., Konchina L. V., Novikova M. A., Borisova V. L.
PATENT ANALYSIS OF EXOSKELETON MECHANISMS AND WAY TO IMPROVE THEIR COMFORT
(pp. 63-80)
Abstract. The issue of creating robotic anthropomorphic mechanisms called exoskeletons for humans is relevant. The exoskeleton design became practically possible due to technological developments, creating powerful computers, sensors, and detectors, collecting info about human movements, and advances in control theory. Introduction of available achievements in the domain of exoskeleton engineering and design, as well as exoskeleton parts and their control methods, protected by patents, to a general audience is the objective of the article. The research methods are analysis of patents and scientific publications on the topic of exoskeletons, and graphical processing of research results. The result of the conducted research is the survey of the patented exoskeletons available in the scientific world. It has been found that the available exoskeleton models are still not user-friendly enough. Therefore, the authors of the article developed and patented a model of an exoskeleton with variable-length links. The model of practical implementation of variable-length link based on using magneto-rheological fluid and adjusting the link stiffness by applying an external magnetic field has been proposed. The proposed model augments the exoskeleton user experience. It has been found that intense publication growth in scientific journals on researched topics started after 2011. The number of published exoskeleton patents increased almost tenfold in the past ten years by 2021. All these demonstrate significant interest in exoskeletons design.
Keywords: Absolutely rigid link; Adjustable stiffness; Exoskeleton; Hinge; Human musculoskeletal system; Magneto-rheological fluid; Patent; Variable-length link.
А. В. Борисов (Филиал ФГБОУ ВО «Национальный исследовательский университет «МЭИ»», Смоленск, Россия) E-mail:
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
И. А. Аршиненко (ФГБОУ ВО «Смоленский государственный университет», Смоленск, Россия)
А. О. Блинов, Л. В. Кончина, М. А. Новикова (Филиал ФГБОУ ВО «Национальный исследовательский университет «МЭИ»», Смоленск, Россия)
В. Л. Борисова (ФГБОУ ВО «Смоленская государственная сельскохозяйственная академия», Смоленск, Россия)
A. V. Borisov (Branch of the National Research University Moscow Power Engineering Institute, Smolensk, Russia) E-mail:
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
I. A. Arshinenko (FSBEI HE “Smolensk State University” (SmolGU), Smolensk, Russia)
A. O. Blinov, L. V. Konchina, M. A. Novikova (Branch of the National Research University Moscow Power Engineering Institute, Smolensk, Russia)
V. L. Borisova (FSBEI HE “Smolensk State Agricultural Academy”, Smolensk, Russia)
1. Borisov A. V., Chigarev A. V. Mathematical Models of Exoskeleton. Dynamics, Strength, Control. Monograph. Springer, 2022. 232 р. URL: https://link.springer.com/book/10.1007/978-3-030-97733-7
2. Badyaeva V. K., Blinov A. O., Borisov A. V., Mukharlyamov R. G. Anthropoid Motion on a Movable Base // Russian Journal of Biomechanics. 2022. Is. 3. P. 74 – 84. DOI: 10.15593/RJBiomech/2022.3.07
3. Borisov A. V., Kaspirovich I. E., Mukharlyamov R. G. On Mathematical Modeling of the Dynamics of Multilink Systems and Exoskeletons // Journal of Computer and Systems Sciences International. 2021. Vol. 60(5). P. 827 – 841.
4. Borisov A. V., Rozenblat G. M., Konchina L. V., et al. 3D Models of Controllable Hinged Mechanisms with Links of Variable Length for Human Exoskeletons // Mechanics of Solids. 2021. Vol. 56, Is. 6. P. 947 – 959. DOI: 10.3103/S0025654421060030
5. Borisov A. V., Kaspirovich I. E., Mukharlyamov R. G. Dynamic Control of Compound Structure with Links of Variable Length // Mechanics of Solids. 2021. Vol. 56(2). P. 197 – 210.
6. Andrade R. M., Fabriz Ulhoa P. H., Fragoso Dias E. A. Design and Testing a Highly Backdrivable and Kinematic Compatible Magneto-Rheological Knee Exoskeleton // Journal of Intelligent Material Systems and Structures. 2022. Vol. 5. DOI: 10.1177/1045389X221117496
7. Glowinski S., Obst M., Majdanik S., Potocka-Banaś B. Dynamic Model of a Humanoid Exoskeleton of a Lower Limb with Hydraulic Actuators // Sensors. 2021. Vol. 21(10). P. 3432. DOI: 10.3390/s21103432
8. Design of a Biomechatronic Device for Upright Mobility in People with SCI Using an Exoskeleton Like a Stabilization System / M. Hernandez-Ramos, J. J. A. Flores-Cuautle, A. Filippeschi, et al. // Applied Sciences. 2022. Vol. 12(16). P. 1 – 21, 8098. DOI: 10.3390/ app12168098
9. Duan P., Shi D., Zou W., Shi L. Compact Maximum Correntropy-Based Error State Kalman Filter for Exoskeleton Orientation Estimation // LEEE Transactions on Control Systems Technology. 2022. Vol. 4, Is. 3.
10. Moon H., Maiti R., Sharma K. D., Siarry P. Hybrid Half-Gaussian Selectively Adaptive Fuzzy Control of an Actuated Ankle–Foot Orthosis // IEEE Robotics and Automation Letters, 2022. Vol. 7, Is. 4. P. 9635 – 9642. DOI: 10.1109/LRA.2022.3191187.
11. Elibrary [Электронный ресурс]. URL: https://www.elibrary.ru/
12. Pat. US7571839B2. Passive Exoskeleton / A. Chu. 2009.
13. Пат. на изобретение RU 2489130. Простая конструкция компенсации веса человека при ходьбе и беге / И. А. Родин. 2013.
14. Пат. на полезную модель RU 190786. Пассивный грузовой экзоскелетон / С. Ф. Яцун, В. Я. Мищенко, А. С. Яцун. 2019.
15. Патент на изобретение RU 2681115. Экзоскелет / А. Н. Гуськов. 2017.
16. Пат. на полезную модель RU 212301 U1. Пассивный экзоскелет / И. А. Ложкин, Д. Ф. Целиканов, Н. Е. Давыдов, П. В. Трегубов. 2022.
17. Пат. на полезную модель RU 194544 U1. Пассивный экзоскелет / И. А. Ложкин, Д. Ф. Целиканов, Д. М. Чукин. 2019.
18. Пат. на полезную модель RU 207768 U1. Промышленный экзоскелет с линейным гравитационным компенсатором / С. Ф. Яцун, А. С. Яцун. 2021.
19. Пат. на изобретение RU 2665116 C1. Грузовой экзоскелет с настройкой под антропометрические параметры пользователя / В. М. Голицын, М. И. Островский, Е. В. Письменная, К. М. Толстов. 2018.
20. Пат. на изобретение RU 2725288 C2. Грузовой пассивный экзоскелет с настройкой под антропометрические параметры пользователя / Е. В. Письменная, К. М. Толстов. 2020.
21. Пат. на полезную модель RU 202527 U1. Экзоскелет для разгрузки нижних конечностей / В. В. Глебов, М. В. Кангин, Е. М. Кангин, М. А. Куманеев. 2021.
22. Pat. CN110861068A. Exoskeleton Robot / Xinyu Wu, Ansi Peng, Chunjie Chen, et al. 2020.
23. Pat. US10130547B2. Exoskeleton Device with Sitting Support and Method of Operation Thereof / O. Koren. 2018.
24. Pat. US10327536B2. Human Exoskeleton Devices for Heavy Tool Support and Use / A. Pruess, C. Meadows, K. Amundson, et al. 2019.
25. Pat. US10512583B2. Forward or Rearward Oriented Exoskeleton / F. Smith. 2019.
26. Pat. US20180200135A1. Exoskeleton Legs to Reduce Fatigue During Repetitive and Prolonged Squatting / W. Tung, M. Pillai, J. Hatch, et al. 2018.
27. Pat. US10391627B2. Arm Supporting Exoskeleton with a Variable Force Generator / L. Engelhoven, H. Kazerooni. 2019.
28. Pat. US20180361565A1. Exoskeleton and Method of Providing an Assistive Torque to an Arm of a Wearer / R. Angold, J. Lubin, M. Solano, et al. 2018.
29. Pat. CN110385692B. Pneumatic Waist Assistance Exoskeleton Robot / C. Wang, C. Zhang, B. Chen. 2020.
30. Pat. US20180257217A1. Load-Bearing Exoskeleton / D. Johnson, H. Gurm. 2018.
31. Pat. WO2020217191A1. System for Assisting an Operator in Exerting Efforts / F. Giovacchini, M. Moise, G. Proface, et al. 2020.
32. Патент на изобретение RU 2567589 C1. Экзоскелет / В. Г. Иванов, Е. В. Мерзанюкова, Д. А. Санин. 2015.
33. Патент на полезную модель RU 164649 U1. Экзоскелетон / С. Ф. Яцун, В. Я. Мищенко, А. С. Яцун и др. 2016.
34. Патент на полезную модель RU 191115 U1. Экзоскелетон / С. Ф. Яцун, В. Я. Мищенко, А. С. Яцун, А. А. Постольный. 2019.
35. Патент на полезную модель RU 175523 U1. Экзоскелет / И. Б. Петрушина, Л. В. Некрасова, Э. М. Галимов. 2017.
36. Патент на изобретение RU 2645804 C1. Бионический экзоскелет / Д. А. Журавлев. 2018.
37. Патент на изобретение RU 2734565 C1. Экзоскелет / А. А. Клиндюк. 2020.
38. Патент на полезную модель RU 202567 U1. Модульный экзоскелет / А. С. Бирюков, М. С. Скоков, И. С. Скоков и др. 2021.
39. Патент на изобретение RU 2565101 C1. Экзоскелет с электропневматической системой управления / А. В. Месропян, А. Т. Оразов, Р. Л. Коновалов. 2015.
40. Патент на изобретение RU 2747593 C1. Пневматический экзоскелет / Ч. В. Базров, Ф. В. Базрова, Е. А. Хестанова, М. В. Дзагоева. 2021.
41. Pat. WO202140024A1. Assistance Mechanism and Moving Device Using Same / Paez Granados Diego, Kadone Hideki, Eguchi Yosuke, Sasaki Kai. 2021.
42. Pat. US10327975B2. Reconfigurable Exoskeleton / A. Zoss, J. Evans, R. Sandler, et al. 2019.
43. Pat. US20190328605A1. Exoskeleton System / Antonie J. van den Bogert, D. Miller, R. Doris, et al. 2019.
44. Pat. US20190344431A1. Exoskeleton Structure that Provides Force Assistance to the User / J. Grenier, J. Baptista, R. Thieffry, A. Vaure. 2019.
45. Pat. US20190083350A1. Exoskeleton for a Human Being / R. Weidner, J.-P. Wulfsber, B. Otten, A. Argubi-Wollesen. 2019.
46. Pat. US10485681B2. Exoskeletons for Running and Walking / H. Herr, C. Walsh, D. J. Paluska, et al. 2019.
47. Pat. US20190099877A1. Exoskeleton System / R. Goehlich, I. Krohne, P. Schneider. 2019.
48. Pat. EP2373276B1. Wearable Material Handling System / H. Kazerooni, N. Harding, R. Angold, et al. 2018.
49. Pat. US20170143573A1. Exoskeleton Comprising a Foot Structure / A. Boulanger. 2017.
50. Патент на изобретение RU 2644547 C2. Стопа экзоскелета / Е. В. Письменная, К. М. Толстов, А. В. Кузмичев. 2018.
51. Патент на полезную модель RU 189145 U1. Стопа экзоскелета / С. Ф. Яцун, А. С. Яцун, А. А. Постольный и др. 2019.
52. Патент на полезную модель RU 196167 U1. Стопа экзоскелета / С. Ф. Яцун, А. С. Яцун. 2020.
53. Патент на изобретение RU 2675467 C2. Способ определения положения и ориентации стопы и фазы движения ножной опоры экзоскелета и интегрированная стопа экзоскелета / Е. В. Письменная, А. В. Кузмичев, И. Е. Митрофанов и др. 2018.
54. Pat. US9808390B2. Foot Plate Assembly for Use in an Exoskeleton Apparatus / T. Caires, M. Prywata. 2017.
55. Pat. US10912346B1. Exoskeleton Boot and Lower Link / K. Maxwell, P. Aelker, G. Barnes, et al. 2021.
56. Патент на изобретение RU 2635760 C. Голенное звено ортеза или экзоскелета / Е. В. Письменная, К. М. Толстов. 2017.
57. Патент на изобретение RU C2. Голеностопное звено ортеза или экзоскелета / Е. В. Письменная, К. М. Толстов. 2019.
58. Патент на полезную модель RU 171262 U1. Бедренное звено активного ортеза ноги / А. В. Иванов, К. М. Толстов, А. А. Костенко и др. 2017.
59. Патент на полезную модель RU 192750 U1. Коленный шарнир грузового экзоскелетона / С. Ф. Яцун, В. Я. Мищенко, А. С. Яцун, А. А. Хованских. 2019.
60. Патент на изобретение RU 2708223 C2. Система приведения в действие для ортеза тазобедренного сустава / Н. Витьелло, Ф. Джоваккини, М. Чемпини и др. 2019.
61. Патент на изобретение RU 2721543 C2. Экзоскелет, содержащий механическое сочленение лодыжки с двумя поворотными осями / Т. Гераль, А. Буланже. 2020.
62. Pat. US20220133577A1. Passive Energy-Storage Exoskeleton for Assisting Elbow Joint / W.Chen, X. Sun, L. Zhou, et al. 2022.
63. Pat. US10350130B2. Universal Tensegrity Joints for Human Exoskeleton / M. Hughes, R. Angold, J. Vickerss, et al. 2019.
64. Pat. US20180021943A1. Exoskeleton and Method of Increasing the Flexibility of an Exoskeleton Joint / R. Angold, A. Preuss, N. Fleming, M. D. Sweeney. 2018.
65. Pat. US9884421B2. Non-Anthropomorphic Hip Joint Locations for Exoskeletons / S. Garrett, R. Moore, T. Swift, et al. 2018.
66. Pat. US20190314978A1. Four-Bar Parallel Actuated Architecture for Exoskeleton / J. Hunt, H. Lee. 2019.
1. Borisov A. V., Chigarev A. V. (2022). Mathematical Models of Exoskeleton. Dynamics, Strength, Control. Monograph. Springer. Retrieved from https://link.springer.com/book/10.1007/978-3-030-97733-7
2. Badyaeva V. K., Blinov A. O., Borisov A. V., Mukharlyamov R. G. (2022). Anthropoid motion on a movable base. Russian Journal of Biomechanics, (3), 74 – 84. DOI: 10.15593/RJBiomech/2022.3.07
3. Borisov A. V., Kaspirovich I. E., Mukharlyamov R. G. (2021). On Mathematical Modeling of the Dynamics of Multilink Systems and Exoskeletons. Journal of Computer and Systems Sciences International, 60(5), 827 – 841.
4. Borisov A. V., Rozenblat G. M., Konchina L. V., Kulikova M. G., Maslova K. S. (2021). 3D Models of Controllable Hinged Mechanisms with Links of Variable Length for Human Exoskeletons. Mechanics of Solids, 56(6), 947 – 959. DOI: 10.3103/S0025654421060030
5. Borisov A. V., Kaspirovich I. E., Mukharlyamov R. G. (2021). Dynamic control of compound structure with links of variable length. Mechanics of Solids, 56(2), 197 – 210.
6. Andrade R. M., Fabriz Ulhoa P. H., Fragoso Dias E. A. (2022). Design and testing a highly backdrivable and kinematic compatible magneto-rheological knee exoskeleton. Journal of Intelligent Material Systems and Structures, (5). DOI: 10.1177/1045389X221117496
7. Glowinski S., Obst M., Majdanik S., Potocka-Banaś B. (2021). Dynamic Model of a Humanoid Exoskeleton of a Lower Limb with Hydraulic Actuators. Sensors, 21(10):3432. DOI: 10.3390/s21103432
8. Hernandez-Ramos M., Flores-Cuautle J. J. A., Filippeschi A., Rodriguez-Jarquin J. et al. (2022). Design of a Biomechatronic Device for Upright Mobility in People with SCI Using an Exoskeleton Like a Stabilization System. Applied Sciences, 12(16):1-21, 8098. DOI: 10.3390/ app12168098
9. Duan P., Shi D., Zou W., Shi L. (2022). Compact Maximum Correntropy-Based Error State Kalman Filter for Exoskeleton Orientation Estimation. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 4(3).
10. Moon H., Maiti R., Sharma K. D., Siarry P. (2022). Hybrid Half-Gaussian Selectively Adaptive Fuzzy Control of an Actuated Ankle–Foot Orthosis. IEEE Robotics and Automation Letters, 7(4), 9635 – 9642, DOI: 10.1109/LRA.2022.3191187.
11. Retrieved from https://www.elibrary.ru/ [in Russian language]
12. Andy Chu (2009). Passive exoskeleton. Patent No. US 7571839 B2.
13. Rodin I. A. (2013). A simple design for compensating a person's weight when walking and running. Patent for invention No. RU 2489130. [in Russian language]
14. Yatsun S. F., Mishchenko V. Ya., Yatsun A. S. (2019). Passive cargo exoskeleton. Utility model patent No. RU 190786. [in Russian language]
15. Gus'kov A. N. (2017). Exoskeleton. Patent for invention No. RU 2681115. [in Russian language]
16. Lozhkin I. A., Tselikanov D. F., Davydov N. E., Tregubov P. V. (2022). Passive exoskeleton. Utility model patent No. RU 212301 U1. [in Russian language]
17. Lozhkin I. A., Tselikanov D. F., Chukin D. M. (2019). Passive exoskeleton. Utility model patent No. RU 194544 U1. [in Russian language]
18. Yatsun S. F., Yatsun A. S. (2021). Industrial exoskeleton with linear gravity compensator. Utility model patent No. RU 207768 U1. [in Russian language]
19. Golitsyn V. M., Ostrovskiy M. I., Pis'mennaya E. V., Tolstov K. M. (2018). A cargo exoskeleton customized to the user’s anthropometric parameters. Patent for invention No. RU 2665116 C1. [in Russian language]
20. Pis'mennaya E. V., Tolstov K. M. (2020). Cargo passive exoskeleton customized to the user’s anthropometric parameters. Patent for invention No. RU 2725288 C2. [in Russian language]
21. Glebov V. V., Kangin M. V., Kangin E. M., Kumaneev M. A. (2021). Exoskeleton for unloading the lower extremities. Utility model patent No. RU 202527 U1. [in Russian language]
22. Xinyu Wu, Ansi Peng, Chunjie Chen, Can Wang et al. (2020). Exoskeleton robot. Patent No. CN 110861068 A.
23. Ofir Koren (2018). Exoskeleton device with sitting support and method of operation thereof. Patent No. US 10130547 B2.
24. Pruess A., Meadows C., Amundson K., Angold R. et al. (2019). Human exoskeleton devices for heavy tool support and use. Patent No. US 10327536 B2.
25. Smith F. (2019). Forward or rearward oriented exoskeleton. Patent No. US 10512583 B2.
26. Tung W., Pillai M., Hatch J., Kazerooni H. et al. (2018). Exoskeleton legs to reduce fatigue during repetitive and prolonged squatting. Patent No. US 20180200135 A1.
27. Engelhoven L., Kazerooni H. (2019). Arm supporting exoskeleton with a variable force generator. Patent No. US 10391627 B2.
28. Angold R., Lubin J., Solano M., Paretich C. et al. (2018). Exoskeleton and method of providing an assistive torque to an arm of a wearer. Patent No. US 20180361565 A1.
29. Wang Chao, Zhang Chongbing, Chen Boyu (2020). Pneumatic waist assistance exoskeleton robot. Patent No. CN 110385692 B.
30. Johnson D., Gurm H. (2018). Load-bearing exoskeleton. Patent No. US 20180257217 A1.
31. Giovacchini F., Moise M., Proface G., Morelli L. et al. (2020). System for assisting an operator in exerting efforts. Patent No. WO 2020217191 A1.
32. Ivanov V. G., Merzanyukova E. V., Sanin D. A. (2015). Exoskeleton. Patent for invention No. RU 2567589 C1. [in Russian language]
33. Yatsun S. F., Mishchenko V. Ya., Yatsun A. S., Postol'niy A. A. et al. (2016). Exoskeleton. Utility model patent No. RU 164649 U1. [in Russian language]
34. Yatsun S. F., Mishchenko V. Ya., Yatsun A. S., Postol'niy A. A. (2019). Exoskeleton. Utility model patent No. RU 191115 U1. [in Russian language]
35. Petrushina I. B., Nekrasova L. V., Galimov E. M. (2017). Exoskeleton. Utility model patent No. RU 175523 U1. [in Russian language]
36. Zhuravlev D. A. (2018). Bionic exoskeleton. Patent for invention No. RU 2645804 C1. [in Russian language]
37. Klindyuk A. A. (2020). Exoskeleton. Patent for invention RU 2734565 C1. [in Russian language]
38. Biryukov A. S., Skokov M. S., Skokov I. S., Potanin Yu. S. et al. (2021). Modular exoskeleton. Utility model patent No. RU 202567 U1. [in Russian language]
39. Mesropyan A. V., Orazov A. T., Konovalov R. L. (2015). Exoskeleton with an electro-pneumatic control system. Patent for invention No. RU 2565101 C1. [in Russian language]
40. Bazrov Ch. V., Bazrova F. V., Hestanova E. A., Dzagoeva M. V. (2021). Pneumatic exoskeleton. Patent for invention No. RU 2747593 C1. [in Russian language]
41. Paez Granados Diego, Kadone Hideki, Eguchi Yosuke, Sasaki Kai (2021). Assistance mechanism and moving device using same. Patent No. WO 202140024 A1.
42. Zoss A., Evans J., Sandler R., Harding N. et al. (2019). Reconfigurable exoskeleton. Patent No. US 10327975 B2.
43. Antonie J. van den Bogert, Miller, D., Doris, R., Moody, R. et al. (2019). Exoskeleton system. Patent No. US 20190328605 A1.
44. Grenier J., Baptista J., Thieffry R., Vaure A. (2019). Exoskeleton structure that provides force assistance to the user. Patent No. US 20190344431 A1.
45. Weidner R., Wulfsber J.-P., Otten B., Argubi-Wollesen A. (2019). Exoskeleton for a human being. Patent No. US 20190083350 A1.
46. Herr H., Walsh C., Paluska D.J., Valiente A. et al. (2019). Exoskeletons for running and walking. Patent No. US 10485681 B2.
47. Goehlich R., Krohne I., Schneider P. (2019). Exoskeleton system. Patent No. US 20190099877 A1.
48. Kazerooni H., Harding N., Angold R., Amundson, K. et al. (2018). Wearable material handling system. Patent No. EP 2373276 B1.
49. Boulanger A. (2017). Exoskeleton comprising a foot structure. Patent No. US 20170143573 A1.
50. Pis'mennaya E. V., Tolstov K. M., Kuzmichev A. V. (2018). Exoskeleton foot. Patent for invention No. RU 2644547 C2. [in Russian language]
51. Yatsun S. F., Yatsun A. S., Postol'niy A. A., Karlov A. E. et al (2019). Exoskeleton foot. Utility model patent No. RU 189145 U1. [in Russian language]
52. Yatsun S. F., Yatsun A. S. (2020). Exoskeleton foot. Utility model patent No. RU 196167 U1. [in Russian language]
53. Pis'mennaya E. V., Kuzmichev A. V., Mitrofanov I. E., Tolstov K. M. et al. (2018). A method for determining the position and orientation of the foot and the phase of movement of the exoskeleton leg support and the integrated exoskeleton foot. Patent for invention No. RU 2675467 C2. [in Russian language]
54. Caires T., Prywata M. (2017). Foot plate assembly for use in an exoskeleton apparatus. Patent No. US 9808390 B2.
55. Maxwell K., Aelker P., Barnes G., Brady R. et al. (2021). Exoskeleton boot and lower link. Patent No. US 10912346 B1.
56. Pis'mennaya E. V., Tolstov K. M. (2017). The ankle link of an orthosis or exoskeleton. Patent for invention No. RU 2635760 C. [in Russian language]
57. Pis'mennaya E. V., Tolstov K. M. (2019). Ankle link of an orthosis or exoskeleton. Patent for invention No. RU C2. [in Russian language]
58. Ivanov A. V., Tolstov K. M., Kostenko A. A., Kuznetsov A. S. et al. (2017). Femoral link of active leg orthosis. Utility model patent No. RU 171262 U1. [in Russian language]
59. Yatsun S. F., Mishchenko V. Ya., Yatsun A. S., Hovanskih A. A. (2019). The knee joint of the cargo exoskeleton. Utility model patent No. RU 192750 U1. [in Russian language]
60. Vit'ello N., Dzhovakkini F., Chempini M., Fantotstsi M. et al. (2019). Actuation system for hip orthosis. Patent for invention No. RU 2708223 C2. [in Russian language]
61. Geral' T., Bulanzhe A. (2020). An exoskeleton containing a mechanical ankle joint with two rotating axes. Patent for invention No. RU 2721543 C2. [in Russian language]
62. Wenjie Chen, Xiantao Sun, Libo Zhou, Weihai Chen et al. (2022). Passive energy-storage exoskeleton for assisting elbow joint. Patent No. US 20220133577 A1. [in Russian language]
63. Hughes M., Angold R., Vickerss J., Roan B. et al. (2019). Universal tensegrity joints for human exoskeleton. Patent No. US 10350130 B2.
64. Angold R., Preuss A., Fleming N., Sweeney M. D. (2018). Exoskeleton and method of increasing the flexibility of an exoskeleton joint. Patent No. US 20180021943 A1.
65. Garrett S., Moore R., Swift T., Amundson K., et al. (2018). Non-anthropomorphic hip joint locations for exoskeletons. Patent No. US 9884421 B2.
66. Hunt J., Lee H. (2019). Four-bar parallel actuated architecture for exoskeleton. Patent No. US 20190314978 A1.
Статью можно приобрести в электронном виде (PDF формат).
Стоимость статьи 500 руб. (в том числе НДС 20%). После оформления заказа, в течение нескольких дней, на указанный вами e-mail придут счет и квитанция для оплаты в банке.
После поступления денег на счет издательства, вам будет выслан электронный вариант статьи.
Для заказа скопируйте doi статьи:
10.14489/hb.2024.06.pp.063-080
и заполните форму
Отправляя форму вы даете согласие на обработку персональных данных.
.
This article is available in electronic format (PDF).
The cost of a single article is 500 rubles. (including VAT 20%). After you place an order within a few days, you will receive following documents to your specified e-mail: account on payment and receipt to pay in the bank.
After depositing your payment on our bank account we send you file of the article by e-mail.
To order articles please copy the article doi:
10.14489/hb.2024.06.pp.063-080
and fill out the form
.
|
Разработка концепции и создание сайта - ООО «Издательский дом «СПЕКТР»