|
DOI: 10.14489/hb.2018.01.pp.008-013
Антонов А. В., Демидов С. М., Лактионова М. М., Ласточкин А. Б., Скворцов С. А., Шалюхин К. А.
МЕХАНИЗМ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ ДЛЯ РАБОТЫ В АГРЕССИВНЫХ СРЕДАХ
(c. 8-13)
Аннотация. Описана кинематическая схема механизма параллельной структуры с шестью степенями свободы, предназначенного для работы в агрессивных средах. Определена подвижность механизма. Получена система уравнений, описывающих решение обратной позиционной задачи. Рассмотрено аналитическое решение составленной системы уравнений. Составлена программа в пакете MATLAB, решающая обратную позиционную задачу согласно рассмотренному способу, приведен пример решения данной задачи.
Ключевые слова: агрессивная среда; механизмы параллельной структуры; структурный анализ; обратная позиционная задача.
Antonov A. V., Demidov S. M., Laktionova M. M., Lastochkin A. B., Skvortsov S. A., Shalyukhin K. A.
PARALLEL STRUCTURE MECHANISM FOR WORKING IN AGGRESSIVE ENVIRONMENTS
(pp. 8-13)
Abstract. A kinematic diagram of the parallel structure mechanism with six degrees of freedom, designed for working in aggressive environments, is described. The mobility of the mechanism is determined. A system of equations describing the solution of the inversekinematics problem is obtained. An analytical solution of this system of equations is considered. A program that solves the inverse kinematics problem according to the given method is developed in the MATLAB package, and an example of the solution of this problem is given.
Keywords: Aggressive environment; Parallel structuremechanisms; Structural analysis; Inverse kinematics problem.
А. В. Антонов, С. М. Демидов, М. М. Лактионова, А. Б. Ласточкин, С. А. Скворцов, К. А. Шалюхин (Институт Машиноведения им. А. А. Благонравова Российской Академии Наук, Москва, Россия) E-mail:
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
A. V. Antonov, S. M. Demidov, M. M. Laktionova, A. B. Lastochkin, S. A. Skvortsov, K. A. Shalyukhin (Institute of Machines Science named after A. A. Blagonravov of the Russian Academy of Sciences, Moscow, Russia) E-mail:
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
1. Глазунов В. А., Колискор А. Ш., Крайнев А. Ф. Пространственные механизмы параллельной структуры. М.: Наука, 1991. 95 с.
2. Глазунов В. А., Чунихин А. Д. Развитие исследований механизмов параллельной структуры // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2014. № 3. С. 37 – 43.
3. Календарев А. В., Лысогорский А. Е., Глазунов В. А. Структурный анализ механизмов параллельной структуры с четырьмя и пятью степенями свободы // Изв. высш. учеб. заведений: Машиностроение. 2013. № 3. С. 7 – 10.
4. Germain C., Briot S., Glazunov V. et al. IRSBot-2: A Novel Two-DOF Parallel Robot for High-Speed Operations // ASME 2011 International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference. 2011. V. 6. P. 899 – 909.
5. Merlet J. P. Parallel Robots. Kluwer Academic Publishers, 2006. 372 p.
6. Аракелян В., Брио С., Глазунов В. А. Исследование особых положений манипулятора с параллельной структурой «ПАМИНСА» // Проблемы машиностроения и надежности машин. Машиноведение. 2006. № 1. С. 80 – 88.
7. Глазунов В. А., Есина М. Г., Быков Р. Э. Управление механизмами параллельной структуры при переходе через особые положения // Проблемы машиностроения и надежности машин. Машиноведение. 2004. № 2. С. 78 – 84.
8. Ганиев Р. Ф., Глазунов В. А. Манипуляционные механизмы параллельной структуры и их приложения в современной технике // ДАН. 2014. Т. 459, № 4. С. 1 – 4.
9. Колискор А. Ш. Разработка и исследование промышленных роботов на основе l-координат // Станки и инструмент. 1982. № 12. С. 21 – 24.
10. Глазунов В. А., Духов А. В., Шептунов С. А. и др. Манипуляционные механизмы параллельной структуры и некоторые их применения в медицине // Качество. Инновации. Образование. 2016. Т. 2, № 2. С. 84 – 88.
11. Хейло С. В., Глазунов В. А., Ширинкин М. А., Календарев А. В. Возможные применения механизмов параллельной структуры // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2013. № 5. С. 19 – 24.
12. Пат. РФ на полезную модель № 147057. F16H 21/02. Пространственный механизм с шестью степенями свободы // Глазунов В. А., Ласточкин А. Б., Левин С. В., Рашоян Г. В., Шалюхин К. А.; заявл. 2014125459/11, 24.06.2014; опубл. 27.10.2014; Бюл. № 30.
13. Craig J. J. Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd Edition).Upper Saddle River, New Jersey: Prentice Hall, 2004. 400 p.
1. Glazunov V. A., Koliskor A. Sh., Kraynev A. F. (1991). Spatial mechanisms of parallel structure. Moscow: Nauka. [in Russian language]
2. Glazunov V. A., Chunikhin A. Iu. (2014). Development of parallel structure mechanisms. Problemy mashinostroeniia i nadezhnosti mashin, (3), pp. 37-43. [in Russian language]
3. Kalendarev A. V., Lysogorskii A. E., Demidov S. M., Glazunov V. A. (2013). Parallel structure mechanisms for translational and rotational motions of an output link. Spravochnik. Inzhenernyi zhurnal, (4), pp. 34-38. [in Russian language]
4. Germain C., Briot S., Glazunov V. et al. (2011). IRSBot-2: a novel Two-DOF parallel robot for highspeed operations. ASME 2011 International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference, Vol. 6, (pp. 899-909).
5. Merlet J. P. (2006). Parallel robots. Kluwer Academic Publishers.
6. Arakelian V., Brio S., Glazunov V. A. (2006). Study of special positions of the manipulator with parallel structure "PAMENSA". Problemy mashinostroeniia i nadezhnosti mashin. Mashinovedenie, (1), pp. 80-88. [in Russian language]
7. Glazunov V. A., Esina M. G., Bykov R. E. (2004). Controlling the mechanisms of the parallel structure when passing through special provisions. Problemy mashinostroeniia i nadezhnosti mashin. Mashinovedenie, (2), pp. 78-84. [in Russian language]
8. Ganiev R. F., Glazunov V. A. (2014). Manipulation mechanisms of parallel structure and their applications in modern technology. Doklady akademii nauk, 459(4), pp. 1-4. [in Russian language]
9. Koliskor A. Sh. (1982). Development and research of industrial robots on the basis of l-coordinates. Stanki i instrument, (12), pp. 21-24. [in Russian language]
10. Glazunov V. A., Dukhov A. V., Sheptunov S. A. et al. (2016). Manipulation mechanisms of the parallel structure and some applications in medicine. Kachestvo. Innovatsii. Obrazovanie, 2(2), pp. 84-88. [in Russian language]
11. Kheilo S. V., Glazunov V. A., Shirinkin M. A., Kalendarev A.V. (2013). Possible applications of parallel structure mechanisms. Problemy mashinostroeniia i nadezhnosti mashin, (5), pp. 19-24. [in Russian language]
12. Glazunov V. A., Lastochkin A. B., Levin S. V., Rashoian G. V., Shaliukhin K. A. (2014). Spatial mechanism with six degrees of freedom. Ru Patent on utility model No. 147057. Russian Federation. [in Russian language]
13. Craig J. J. (2004). Introduction to robotics: mechanics and control (3rd Edition). Upper Saddle River, New Jersey: Prentice Hall.
Статью можно приобрести в электронном виде (PDF формат).
Стоимость статьи 350 руб. (в том числе НДС 18%). После оформления заказа, в течение нескольких дней, на указанный вами e-mail придут счет и квитанция для оплаты в банке.
После поступления денег на счет издательства, вам будет выслан электронный вариант статьи.
Для заказа скопируйте doi статьи:
10.14489/hb.2018.01.pp.008-013
и заполните форму
Отправляя форму вы даете согласие на обработку персональных данных.
.
This article is available in electronic format (PDF).
The cost of a single article is 350 rubles. (including VAT 18%). After you place an order within a few days, you will receive following documents to your specified e-mail: account on payment and receipt to pay in the bank.
After depositing your payment on our bank account we send you file of the article by e-mail.
To order articles please copy the article doi:
10.14489/hb.2018.01.pp.008-013
and fill out the form
.
|
Разработка концепции и создание сайта - ООО «Издательский дом «СПЕКТР»