|
DOI: 10.14489/hb.2017.06.pp.023-030
Пащенко В. Н., Глазунов В. А., Ульянов Д. О.
РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ О СКОРОСТЯХ ПРОСТРАНСТВЕННОГО МЕХАНИЗМА ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ
(c. 23-30)
Аннотация. Рассмотрен механизм с тремя степенями свободы на основе кривошипно-шатунного, являющийся разновидностью механизмов параллельной структуры. Раскрыты их достоинства и недостатки. Показано, что одной из важных задач синтеза подобных механизмов является расчет скоростей характерных точек и звеньев манипуляционных механизмов, существенно влияющих на конструкцию механизма и типы используемых приводов.
Ключевые слова: метод Анджелеса и Гослена; механизмы параллельной структуры; уравнения связи; прямая задача о скорости; обратная задача о скорости; неявные функции; пространственный механизм.
Pascenco V. N., Glazunov V. A., Ulyanov D. O.
THE DECISION ON THE SPATIAL STRUCTURE OF A PARALLEL MECHANISM SPEEDS PROBLEM
(pp. 23-30)
Abstract. A mechanism is inprocess considered with three degrees of freedom on the basis of crank-type-pistonrod mechanism, being the variety of mechanisms of parallel structure. Dignities and lacks of such mechanisms are exposed. It was shown that one of important tasks of synthesis of similar mechanisms is a calculation of speeds of characteristic points and links of manipulation mechanisms, as substantially influence on the construction of mechanism and types of the used drives. Were worked out equations of connections qualificatory intercommunication between the entrance coordinates, described by the generalized coordinates and output coordinates. Material is presented on decided by direct and reverse task about speeds for the spatial mechanism of parallel structure with three degrees of freedom using a method offer Angeles J. and Gosselin C. M. It is shown that in literature basic attention to the decision of tasks is spared about speeds for flat mechanisms. For validating of an offer solution a numeral experiment was conducted.
Keywords: Method of Angeles J. and Gosselin C. M.; Mechanisms of parallel structure; Equalizations of connection; Direct task about speed; Reverse task about speed; Non-obvious functions; Spatial mechanism.
В. Н. Пащенко, Д. О. Ульянов (ГОУ ВПО «Московский государственный технический университет имени Н. Э. Баумана», филиал, Калуга, Россия) E-mail:
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
В. А. Глазунов (ФГБУН Институт машиноведения им. А. А. Благонравова РАН, Москва, Россия) E-mail:
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
V. N. Pascenco, D. O. Ulyanov (Bauman Moscow State Technical University, Branch, Kaluga, Russia) E-mail:
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
V. A. Glazunov (Machanical Engineering Research Institute of the Russian Academy of Sciences (IMASH RAN), Moscow, Russia) E-mail:
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
1. Merlet J. P. Parallel Robots. Kluwer Academic Publishers, 2000. 372 p.
2. Kong X., Gosselin C. Type Synthesis of Parallel Mechanisms. Springer 2007. 275 p.
3. Глазунов В. А., Колискор А. Ш., Крайнев А. Ф. Пространственные механизмы параллельной структуры. М.: Наука, 1991. 95 с.
4. Бушуев В. В., Хольшев И. Г. Механизмы параллельной структуры в машиностроении // Станки ИНструмент. 2001. № 1. С. 3 – 8.
5. Глазунов В. А., Колискор А. Ш., Крайнев А. Ф. Принципы классификации и методы анализа пространственных механизмов с параллельной структурой // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1990. № 1. С. 41 – 49.
6. Крайнев А. Ф., Глазунов В. А. Новые механизмы относительного манипулирования // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1994. № 5. С. 106 – 117.
7. Глазунов В. А., Ласточкин А. Б., Терехова А. Н., Ву Нгок Бик. Об особенностях устройств относительного манипулирования // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2007. № 2. С. 77 – 85.
8. Ганиев Р. Ф., Глазунов В. А. Манипуляционные механизмы параллельной структуры и их приложения в современной технике // Доклады академии наук. 2014. Т. 459, № 4. С. 428 – 431.
9. Glazunov V., Laryushkin P., Kheylo S. 3-DOF Translational and Rotational Parallel Manipulators // New Trends in Mechanism and Machine Science: Theory and Applications in Engineering. 2013. P. 199 – 207.
10. Angeles J. The Qualitative Synthesis of Parallel Manipulators // Journal of Mechanical Design. 2004. V. 126. Р. 617 – 624.
11. Teng C. P., Bai S., Angeles J. Shape Synthesis in Mechanical Desing // Acta Polytechnica. 2007. V. 47, № 6. P. 56 – 62.
12. Глазунов В. А., Аракелян В., Брио С., Рашоян Г. В. Скоростные и силовые критерии близости к сингулярностям манипуляторов параллельной структуры // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2012. № 3. С. 10 – 17.
13. Пащенко В. Н., Романов А. В. Решение обратной задачи кинематики для манипулятора параллельной структуры с тремя степенями свободы на базе кривошипно-шатунного механизма // Наука и образование. МГТУ им. Н. Э. Баумана. Электрон. журн. 2015. № 9. С. 53 – 68. DOI: 10.7463/0915.080112620.
14. Пащенко В. Н., Романов А. В., Артемьев А. В., Орехов С. Ю. Решение прямой задачи кинематики для трехстепенного манипулятора параллельной структуры на базе кривошипно-шатунного механизма // Наука и Образование. МГТУ им. Н. Э. Баумана. Электрон. журн. 2015. № 11. DOI: 10.7463/1115.0818639.
15. Gosselin C. M., Angeles J. Singularity Analysis of Closed-loop Kinematic Chains // IEEE Transactions on Robotics and Automatics. 1990. V. 6(3). Р. 281 – 290.
1. Merlet J. P. (2000). Parallel robots. Kluwer Academic Publishers.
2. Kong X., Gosselin C. (2007). Type synthesis of parallel mechanisms. Springer.
3. Glazunov V. A., Koliskor A. Sh., Kraynev A. F. (1991). Spatial mechanisms of parallel structure. Moscow: Nauka. [in Russian language]
4. Bushuev V. V., Khol'shev I. G. (2001). Mechanisms of parallel structure in mechanical engineering. Stanki Instrument, (1), pp. 3-8. [in Russian language]
5. Glazunov V. A., Koliskor A. Sh., Krainev A. F., Model' B. I. (1990). Principles of classification and methods of analysis of spatial mechanisms with parallel structure. Problemy mashinostroeniia i nadezhnosti mashin. Mashinovedenie, (1), pp. 41-49. [in Russian language]
6. Krainev A. F., Glazunov V. A. (1994). New mechanisms of relative manipulation. Problemy mashinostroeniia i nadezhnosti mashin, (5), pp. 106-117. [in Russian language]
7. Glazunov V. A., Lastochkin A. B., Terekhova A. N., Vu Ngok Bik. (2007). Peculiarities of the devices with relative manipulation. Problemy mashinostroeniia i nadezhnosti mashin, (2), pp. 77-85. [in Russian language]
8. Ganiev R. F., Glazunov V. A. (2014). Manipulation mechanisms of parallel structure and their applications in modern technology. Doklady akademii nauk, 459(4), pp. 428-431. [in Russian language]
9. Glazunov V., Laryushkin P., Kheylo S. (2013). 3-DOF translational and rotational parallel manipulators. New Trends in Mechanism and Machine Science: Theory and Applications in Engineering, (7), pp. 199 – 207. doi: 10.1007/978-94-007-4902-3_21
10. Angeles J. (2004). The qualitative synthesis of parallel manipulators. Journal of Mechanical Design, 126, pp. 617-624. doi: 10.1115/1.1667955
11. Teng C. P., Bai S., Angeles J. (2007). Shape synthesis in mechanical design. Acta Polytechnica, 47(6), pp. 56-62.
12. Glazunov V. A., Arakelian V., Brio S., Rashoian G. V. (2012). Speed and power criteria of proximity to the singularities of parallel structure manipulators. Problemy mashinostroeniia i nadezhnosti mashin, (3), pp. 10-17. [in Russian language]
13. Pashchenko V. N., Romanov A. V. (2015). Solution of the inverse kinematics problem for a manipulator of a parallel structure with three degrees of freedom based on a crank mechanism. Nauka i obrazovanie, (9), pp. 53-68. doi: 10.7463/0915.080112620. [in Russian language]
14. Pashchenko V. N., Romanov A. V., Artem'ev A. V., Orekhov S. Iu. (2015). The solution of the direct kinematics problem for a three-stage manipulator of a parallel structure based on a crank mechanism. Nauka i obrazovanie, (11). doi: 10.7463/1115.0818639. [in Russian language]
15. Gosselin C. M., Angeles J. (1990). Singularity analysis of closed-loop kinematic chains. IEEE Transactions on Robotics and Automatics, 6(3), pp. 281-290. doi: 10.1109/70.56660.
Статью можно приобрести в электронном виде (PDF формат).
Стоимость статьи 350 руб. (в том числе НДС 18%). После оформления заказа, в течение нескольких дней, на указанный вами e-mail придут счет и квитанция для оплаты в банке.
После поступления денег на счет издательства, вам будет выслан электронный вариант статьи.
Для заказа статьи заполните форму:
.
This article is available in electronic format (PDF).
The cost of a single article is 350 rubles. (including VAT 18%). After you place an order within a few days, you will receive following documents to your specified e-mail: account on payment and receipt to pay in the bank.
After depositing your payment on our bank account we send you file of the article by e-mail.
To order articles please fill out the form below:
.
.
|
Архив номеров
Разработка концепции и создание сайта - ООО «Издательский дом «СПЕКТР»