10.14489/hb.2016.05.pp.016-021

2016, 05 май (May)

DOI: 10.14489/hb.2016.05.pp.016-021

Скворцов С. А.
КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ ПРОСТРАНСТВЕННОГО МЕХАНИЗМА ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ С КРУГОВОЙ НАПРАВЛЯЮЩЕЙ И ЧЕТЫРЬМЯ КИНЕМАТИЧЕСКИМИ ЦЕПЯМИ
(c. 16-21)

Аннотация. Рассматривается механизм параллельной структуры с четырьмя кинематическими цепями и круговой направляющей, что обеспечивает возможность полного оборота платформы относительно вертикальной оси. Построена рабочая зона механизма с учетом ограничений для этой конструкции.

Ключевые слова: механизм параллельной структуры; ротопод; рабочая зона; тренажер.

Skvortsov S. A.
KINEMATIC ANALYSIS THE SPATIAL MECHANISM OF PARALLEL STRUCTURE WITH A CIRCULAR GUIDE AND FOUR KINEMATIC CHAINS
(pp. 16-21)

Abstract. In article the mechanism of parallel structure with four kinematic chains and the circular directing is considered. It provides possibility of a complete revolution of a platform of rather vertical axis. The working zone of the mechanism was constructed taking into account restrictions for this design.

Keywords: Parallel structure mechanism; Rotopod; Working zone; Simulator.

+ - Информация об авторах (About the Authors) Click to collapse

Рус

С. А. Скворцов (ИМАШ им. А. А. Благонравова РАН) E-mail: Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.

Eng

S. A. Skvortsov (Institute of Mechanical Engineering Blagonravov Sciences) E-mail: Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.

+ - Библиографический список (References) Click to collapse

Рус

1. Gough V. E. Contribution to Discussion of Papers on Research in Automobile Stability, Control and in Type Performance // Proceedings of Mechanical Engineers: Auto Division. 1956. Р. 392 – 395.
2. Kong X., Gosselin C. Type Synthesis of Parallel Mechanisms. Springer, 2007. 272 p.
3. Merlet J. P. Parallel Robots. Kluwer Academic Publishers, 2006. 372 p.
4. Stewart D. A Platform with 6 Degrees of Freedom // Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. 1965. Р. 371 – 386.
5. Глазунов В. А., Колискор А. Ш., Крайнев А. Ф. Пространственные механизмы параллельной структуры. М.: Наука, 1991. 95 с.
6. Глазунов В. А. Структура пространственных механизмов. Группы винтов и структурные группы // Справочник. Инженерный журнал. С приложением. 2010. 24 с.
7. Schmitt D. J., Benavides G. L., Bieg L. F., Kozlowski D. M. Analysis of the Rotopod: An all Revolute Parallel Manipulator // Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation. Leuven, Belgium. May 16 – 21. 1998.

Eng

1. Gough V. E. (1956). Contribution to discussion of papers on research in automobile stability, control and in type performance. Proceedings of Mechanical Engineers: Auto Division, pp. 392-395.
2. Kong X., Gosselin C. (2007). Type synthesis of parallel mechanisms. Springer.
3. Merlet J. P. (2006). Parallel robots. Kluwer Academic Publishers.
4. Stewart D. (1965). A platform with 6 degrees of freedom. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, pp. 371-386.
5. Glazunov V. A., Koliskor A. Sh., Kraynev A. F. (1991). Spatial mechanisms of parallel structure. Moscow: Nauka.
6. Glazunov V. A. Glazunov V. A. (2010). The structure of spatial mechanisms. Groups of screws and structural groups. Spravochnik. Inzhenernyi zhurnal, (3 (Suppl.)), pp. 1-24.
7. Schmitt D. J., Benavides G. L., Bieg L. F., Kozlowski D. M. (1998). Analysis of the Rotopod: an all revolute parallel manipulator. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation. Leuven, Belgium. 16-21 May 1998.

+ - Заказать электронную версию статьи (Purchase digital version of a single article) Click to collapse

Рус

Статью можно приобрести в электронном виде (PDF формат).

DOI: 10.14489/hb.2016.05.pp.016-021

Скопируйте DOI статьи и перейдите по ссылке https://id-spektr.ru/product/pokupka-elektronnoy-stati-iz-zhurnala-spravochnik-inzhenernyy-zhurnal

В комментарии к заказу обязательно укажите DOI статьи.

Eng

This article is available in electronic format (PDF).

DOI: 10.14489/hb.2016.05.pp.016-021

Copy the article DOI and follow the link https://id-spektr.ru/product/pokupka-elektronnoy-stati-iz-zhurnala-spravochnik-inzhenernyy-zhurnal

Please specify the article DOI in the order comments.