10.14489/hb.2016.05.pp.049-053

2016, 05 май (May)

DOI: 10.14489/hb.2016.05.pp.049-053

Щербачев В. П., Тарасов О. И., Рябинин М. В.
СИНТЕЗ ОПТИМАЛЬНОГО ЗАКОНА ДВИЖЕНИЯ ВЫХОДНОГО ЗВЕНА ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКОГО ПРИВОДА
(c. 49-53)

Аннотация. Рассмотрены вопросы повышения энергоэффективности электрогидравлических приводов благодаря синтезу специального закона управления. Синтез заключается в отыскании оптимальной с точки зрения затрат энергии траектории движения выходного звена привода. Предложено описывать траекторию при помощи параметрической кривой – B-сплайна. Поиск желаемой формы кривой проводится при помощи математического метода безусловной минимизации. Приведены результаты расче-тов, полученные на модели электрогидростатического привода. Показано влияние момента нагрузки и приведенного момента инерции на форму оптимальной траектории.

Ключевые слова: электрогидравлический привод; энергоэффективность; оптимизация.

Scherbachev P. V., Tarasov O. I., Ryabinin M. V.
SYNTHESIS OF OPTIMAL MOTION TRAJECTORY OF THE OUTPUT LINK OF THE ELECTROHYDRAULIC DRIVE
(pp. 49-53)

Abstract. The questions of energy efficiency of electrohydraulic actuators due to the synthesis of special control law are reviewed. Synthesis is to find the optimal costenergy trajectory of the drive output unit. It is proposed to describe the trajectory using the parametric curve – B-spline. Searching the desired shape of the curve is performed using a mathematical method of unconstrained minimization. The calculation results obtained on the model of electrohydrostatic actuators. The effect of the load on the shape of the optimal trajectory is shown.

Keywords: Electro-hydraulic drive; Energy efficiency; Optimization.

+ - Информация об авторах (About the Authors) Click to collapse

Рус

П. В. Щербачев, О. И. Тарасов, М. В. Рябинин (Московский государственный технический университет им. Н. Э. Баумана) E-mail: Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.

Eng

P. V. Scherbachev, O. I. Tarasov, M. V. Ryabinin (Bauman Moscow State Technical University) E-mail: Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.

+ - Библиографический список (References) Click to collapse

Рус

1. Тарасов О. И., Щербачев П. В. Разработка системы управления индукторным электродвигателем в следящем приводе на основе регулируемой гидрообъемной передачи // Наука и образование. МГТУ им. Н. Э. Баумана. Электрон. журн. 2014. № 12. Режим доступа: http://technomag.bmstu.ru/doc/744130.html (дата обращения: 26.09.2015).
2. Селиванов А. М. Автономный электрогидравлический рулевой привод с комбинированным регулированием скорости выходного звена // Вестник МАИ. 2010. Т. 17, № 3. С. 3741.
3. Song Zengning, Jiao Zongxia, Shang Yaoxing, Wu Shuai, Hu Wunong. Design and Analysis of a Direct Load Sensing Electro-Hydrostatic Actuator // 2015 International Conference on Fluid Power and Mechatronics August 5 – 7, 2015. Harbin China. Р. 624 – 627.
4. Щербачев П. В., Семенов С. E. Электрогидравлический привод с дроссельным регулированием с повышенной энергоэффективностью // Наука и образование. МГТУ им. Н. Э. Баумана. Электрон. журн. 2012. № 10. Режим доступа: http://technomag.bmstu.ru/doc/465528.html (дата обращения: 26.09.2015).
5. Семенов С. Е., Щербачев П. В., Тарасов О. И. Энергоэффективность электрогидравлического привода в динамическом режиме // Современные проблемы науки и образования. 2014. № 6. Режим доступа: www.science-education.ru/120-16374 (дата обращения: 26.09.2015).
6. Щербачев П. В., Тарасов О. И. Сравнительная характеристика малогабаритных гидравлической и механической // Современные проблемы науки и образования. 2014. № 6. Режим доступа: www.science-education.ru/120-16352 (дата обращения: 26.09.2015).
7. Wolfgang Rackl, Roberto Lampariello and Gerd Hirzinger. Robot Excitation Trajectories for Dynamic Parameter Estimation using Optimized B-Splines // 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation. RiverCentre, Saint Paul, Minnesota, USA May 14 – 18, 2012. Р. 2042 – 2047.
8. Rüdiger Dillmann. Using B-splines for Mobile Robot Path Representation and Motion Control. Режим доступа: http://www.researchgate.net/publication/228691062 (дата обращения: 26.09.2015).

Eng

1. Tarasov O. I., Scherbachev P. V. (2014). Development of BLDC electric motor control system in hydraulic servo drive based on variable hydrostatic transmission. Science and Education of the Bauman MSTU, (12), pp. 151-170. Available at: http://technomag.bmstu.ru/doc/744130.html (Accessed: 26.09.2015).
2. Selivanov A. M. (2010). Autonomous electrohydraulic actuator with combined regulating of the output link velocity. Vestnik MAI, 17(3), p. 3741.
3. Song Zengning, Jiao Zongxia, Shang Yaoxing, Wu Shuai, Hu Wunong. (2015). Design and analysis of a direct load sensing electrohydrostatic actuator. 2015 International Conference on Fluid Power and Mechatronics. August 5 – 7, 2015. Harbin China, pp. 624-627.
4. Scherbachev P. V., Semenov S. E. (2012). Hydroelectric drive with throttle control with enhanced energy efficiency. Science and Education of the Bauman MSTU, (10). Available at: http://technomag.bmstu.ru/doc/465528.html (Accessed: 26.09.2015).
5. Semenov S. E., Scherbachev P. V., Tarasov O. I. (2014). Energy efficiency оf electrohydraulic actuators in dynamic mode. Actual Problems of Science and Education, (6). Available at: www.science-education.ru/120-16374. (Accessed: 26.09.2015).
6. Scherbachev P. V., Tarasov O. I. (2014). Comparative characteristics оf smallscale hydraulic and mechanical transmissions. Actual Problems of Science and Education, (6). Available at: www.science-education.ru/120-16352 (Accessed: 26.09.2015).
7. Wolfgang Rackl, Roberto Lampariello and Gerd Hirzinger. (2012). Robot excitation trajectories for dynamic parameter estimation using optimized B-splines. 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation. RiverCentre, Saint Paul, Minnesota, USA, May 14 – 18, pp. 2042-2047.
8. Rüdiger Dillmann. Using B-splines for mobile robot path representation and motion control. Available at: http://www.researchgate.net/publication/228691062 (Accessed: 26.09.2015.

+ - Заказать электронную версию статьи (Purchase digital version of a single article) Click to collapse

Рус

Статью можно приобрести в электронном виде (PDF формат).

Стоимость статьи 350 руб. (в том числе НДС 18%). После оформления заказа, в течение нескольких дней, на указанный вами e-mail придут счет и квитанция для оплаты в банке.

После поступления денег на счет издательства, вам будет выслан электронный вариант статьи.

Для заказа статьи заполните форму:

Форма заказа статьи

Eng

This article is available in electronic format (PDF).

The cost of a single article is 350 rubles. (including VAT 18%). After you place an order within a few days, you will receive following documents to your specified e-mail: account on payment and receipt to pay in the bank.

After depositing your payment on our bank account we send you file of the article by e-mail.

To order articles please fill out the form below: