10.14489/hb.2024.08.pp.030-037

2024, 08 август (August)

DOI: 10.14489/hb.2024.08.pp.030-037

Вовкотруб В. В.
СОСТАВ ВОСЬМИЗВЕННЫХ ЗАМКНУТЫХ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ ПОДВИЖНЫХ ЗВЕНЬЕВ ШЕСТОГО ПОДСЕМЕЙСТВА ПЕРВОГО СЕМЕЙСТВА
(c. 30-37)

Аннотация. Приведена универсальная структурная система профессора Л. Т. Дворникова для замкнутых кинематических цепей подвижных звеньев первого семейства. Показаны особенности ее применения для определения состава восьмизвенных замкнутых кинематических цепей подвижных звеньев шестого подсемейства первого семейства. Приведена структурная формула подвижности для замкнутых кинематических цепей подвижных звеньев шестого подсемейства первого семейства. Найден полный состав решений, описывающий организацию замкнутых кинематических цепей подвижных звеньев шестого подсемейства первого семейства при сложности базисного звена цепи, равной трем, подвижности цепи, равной шести, и общем числе звеньев цепи, равном восьми. Получены сочетания кинематических пар и звеньев, являющиеся фундаментом для построения структурных схем восьмизвенных замкнутых кинематических цепей подвижных звеньев шестого подсемейства первого семейства третьего вида, позволяющие найти все структурные схемы этих цепей по заданным параметрам. На конкретном примере показан порядок применения найденных решений для синтеза структурных схем восьмизвенных замкнутых кинематических цепей подвижных звеньев шестого подсемейства первого семейства.

Ключевые слова: универсальная структурная система; замкнутая кинематическая цепь подвижных звеньев; структурная схема; подвижность; базисное звено цепи; кинематическая пара.

Vovkotrub V. V.
COMPOSITION OF EIGHT-LINK CLOSED KINEMATIC CHAINS OF MOVING LINKS OF THE SIXTH SUBFAMILY OF THE FIRST FAMILY
(pp. 30-37)

Abstract. The article presents the universal structural system of Professor L. T. Dvornikov for closed kinematic chains of moving links of the first family. The features of its application to determine the composition of eight-link closed kinematic chains of moving links of the sixth subfamily of the first family are shown. A structural formula of mobility is given for closed kinematic chains of moving links of the sixth subfamily of the first family. A complete set of solutions has been found that describes the organization of closed kinematic chains of moving links of the sixth subfamily of the first family with the complexity of the basic chain link equal to three, the mobility of the chain equal to six and the total number of chain links equal to eight. Combinations of kinematic pairs and links have been obtained, which are the foundation for constructing structural diagrams of eight-link closed kinematic chains of moving links of the sixth subfamily of the first family of the third type, allowing one to find all the structural diagrams of these chains according to the given parameters. Using a specific example, the procedure for applying the solutions found for the synthesis of structural diagrams of eight-link closed kinematic chains of moving links of the sixth subfamily of the first family is shown.

Keywords: Universal structural system; Closed kinematic chain of moving links; Structural diagram; Mobility; Basic chain link; Kinematic pair.

+ - Информация об авторах (About the Authors) Click to collapse

Рус

В. В. Вовкотруб (Краснодарское высшее военное авиационное училище летчиков им. Героя Советского Союза А. К. Серова Министерства обороны РФ, Краснодар, Россия) E-mail: Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.

Eng

V. V. Vovkotrub (Krasnodar Higher Military Aviation School of Pilots named after Hero of the Soviet Union A. K. Serov of the Ministry of Defense of the Russian Federation, Krasnodar, Russia) E-mail: Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.

+ - Библиографический список (References) Click to collapse

Рус

1. Peisach E., Dresig H., Schцnherr J., Gerlach S. Typund Masssynthese von ebenen Koppelgetrieben mit hoeheren Gliedgruppen (Zwischenbericht zum Fortsetzungsantrag) -DFG-Themennummer: Dr 234/7-1, TU Chemnitz, Professur Maschinendynamik / Schwingunglehre, Professur Getriebelehre. Chemnitz. 1998. 172 S.
2. Пейсах Э. Е. Проблема изоморфизма структур и идентификационный структурный код для замкнутых кинематических цепей // Вестник Санкт-Петербургского государственного университета технологии и дизайна. СПб. 2008. № 15. С. 40–46.
3. Butcher E. A., Hartman C. Efficient enumeration and hierarchical classification of planar simple-jointed kinematic chains: Application to 12-and 14-bar single degree-of-freedom chains. -Mechanism and Machine Theory, Volume 40. No. 9. September 2005. P. 1030–1050.
4. Федоров А. И., Дворников Л. Т. К вопросу о полном составе восьмизвенных плоских цепей Грюблера // МашиноСтроение. Новокузнецк. 2010. № 20. С. 45–51.
5. Grubler M. Allgemeine Eigenschaften der zwanglaufigen ebenen kinematischen Ketten // Civilingenieur. Leipzig. 1883. № 29. Р. 167–200.
6. Дворников Л. Т., Жуковский Н. С. Адаптированный перевод с немецкого языка статьи: Martin Grübler «Allgemeine Eigenschaften der zwanglaüfigen ebenen kinematischen Ketten», изданной в Лейпциге в 1883 г. // Материалы девятнадцатой научно-практической конференции по проблемам механики и машиностроения. Новокузнецк. 2009. С. 73–95.
7. Вовкотруб В. В. Развитие методов структурного синтеза механизмов первого семейства из замкнутых кинематических цепей подвижных звеньев // Транспортное, горное и строительное машиностроение: наука и производство. СПб: НИЦ МС. 2023. № 18. С. 27–35.
8. Дворников Л. Т. Начала теории структуры механизмов: Учеб. пособие. Новокузнецк: СибГГМА. 1994. 102 с.
9. Дворников Л. Т. Универсальная структурная классификация механизмов. Новокузнецк: Машиностроение. 2011. № 21. С. 4–37.
10. Степанов А. В. Виртуализация в задачах компьютерного синтеза структур механизмов // Вестник КузГТУ. 2007. № 3(61). С. 47–50.
11. Степанов А. В. Развитие алгоритмов расчета состава кинематических цепей // Вестник КузГТУ. 2014. № 4(104). С. 57-60.
12. Домнин Л. Н. Элементы теории графов. Пенза: Изд-во ПГУ, 2004. 139 с.
13. Харари Ф. Теория графов. М.: Мир, 1973. 300 с.
14. Пейсах Э. Е. Структурный синтез замкнутых кинематических цепей (цепей Грюблера). // Часть 1. Теория механизмов и машин. 2008. № 1. Т. 6. С. 4–14.
15. Андерсон Д. А. Дискретная математика и комбинаторика. Пер. с англ. М.: Вильямс, 2004. 960 с.

Eng

1. Peisach E., Dresig H., Schцnherr J., Gerlach S. (1998). Typund Masssynthese von ebenen Koppelgetrieben mit hoeheren Gliedgruppen (Zwischenbericht zum Fortset-zungsantrag). Chemnitz.
2. Peysah E. E. (2008). The problem of isomorphism of structures and identification structural code for closed kinematic chains. Vestnik Sankt-Peterburgskogo gosudarstvennogo universiteta tekhnologii i dizayna, 15, 40 – 46. Saint Petersburg. [in Russian language]
3. Butcher E. A., Hartman C. (2005). Efficient enumeration and hierarchical classification of planar simple-jointed kinematic chains: Application to 12-and 14-bar single degree-of-freedom chains. Mechanism and Machine Theory, 40(9), 1030 – 1050.
4. Fedorov A. I., Dvornikov L. T. (2010). On the question of the complete composition of eightlink flat Gübler chains. MashinoStroenie, 20, 45 – 51. Novokuznetsk. [in Russian language]
5. Grubler M. (1883). Allgemeine Eigenschaften der zwanglaufigen ebenen kinematischen Ketten. Civilingenieur, 29, 167 – 200. Leipzig.
6. Dvornikov L. T., Zhukovskiy N. S. (2009). Adapted translation from German of the article: Martin Grübler “Allgemeine Eigenschaften der zwanglaüfigen ebenen kinematischen Ketten”. Proceedings of the nineteenth scientific and practical conference on problems of mechanics and mechanical engineering, 73 – 95. Novokuznetsk. [in Russian language]
7. Vovkotrub V. V. (2023). Development of methods for structural synthesis of mechanisms of the first family from closed kinematic chains of moving links. Transportnoe, gornoe i stroitel'noe mashinostroenie: nauka i proizvodstvo, 18, 27 – 35. Saint Petersburg: NITs MS. [in Russian language]
8. Dvornikov L. T. (1994). The beginnings of the theory of the structure of mechanisms: Textbook. Novokuznetsk: SibGGMA. [in Russian language]
9. Dvornikov L. T. (2011). Universal structural classification of mechanisms, 21, 4 – 37. Novokuznetsk: Mashinostroenie. [in Russian language]
10. Stepanov A. V. (2007). Virtualization in problems of computer synthesis of mechanism structures. Vestnik KuzGTU, 61(3), 47 – 50. [in Russian language]
11. Stepanov A. V. (2014). Development of algorithms for calculating the composition of kinematic chains. Vestnik KuzGTU, 104(4), 57 – 60. [in Russian language]
12. Domnin L. N. (2004). Elements of graph theory. Penza: Izdatel'stvo PGU. [in Russian language]
13. Harari F. (1973). Graph theory. Moscow: Mir. [in Russian language]
14. Peysah E. E. (2008). Structural synthesis of closed kinematic chains (Grübler chains). Part 1. Theory of mechanisms and machines, 6(1), 4 – 14. [in Russian language]
15. Anderson D. A. (2004). Discrete mathematics and combinatorics. Moscow: Vil'yams. [in Russian language]

+ - Заказать электронную версию статьи (Purchase digital version of a single article) Click to collapse

Рус

Статью можно приобрести в электронном виде (PDF формат).

Стоимость статьи 500 руб. (в том числе НДС 20%). После оформления заказа, в течение нескольких дней, на указанный вами e-mail придут счет и квитанция для оплаты в банке.

После поступления денег на счет издательства, вам будет выслан электронный вариант статьи.

Для заказа скопируйте doi статьи:

10.14489/hb.2024.08.pp.030-037

и заполните форму

Отправляя форму вы даете согласие на обработку персональных данных.

Eng

This article is available in electronic format (PDF).

The cost of a single article is 500 rubles. (including VAT 20%). After you place an order within a few days, you will receive following documents to your specified e-mail: account on payment and receipt to pay in the bank.

After depositing your payment on our bank account we send you file of the article by e-mail.

To order articles please copy the article doi:

10.14489/hb.2024.08.pp.030-037

and fill out the form