DOI: 10.14489/hb.2019.11.pp.046-051

Бухтеева И. В., Петухов С. Л., Аббясов В. М., Васильев А. Н.
РАЗРАБОТКА ФУНКЦИОНАЛЬНЫХ И СТОИМОСТНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК АГРЕГАТНО-МОДУЛЬНОГО МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ РОБОТОТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА
(c. 46-51)

Аннотация. Оптимизация характеристик агрегатно-модульных манипуляторов для робототехнологических комплексов является важным резервом повышения эффективности производства. Единый типаж изделий позволяет минимизировать сроки проектирования оборудования, затраты на его изготовление и эксплуатацию. Изложена методология разработки функциональных и стоимостных характеристик агрегатно-модульных манипуляторов, определены общие требования по степеням подвижности и грузоподъемности. Предложено математическое описание робототехнологического комплекса на основе анализа временны́х характеристик его функционирования в виде графа с переходами и условиями переходов. Составлен алгоритм расчета параметрического ряда агрегатно-модульных манипуляторов на основании метода динамического программирования. Создана универсальная динамическая модель, единая для механизмов с различной кинематической структурой. Получено выражение для определения годовых приведенных затрат на их производство и эксплуатацию на основе математической обработки формул для расчета затрат с регрессионным анализом технических характеристик. Решена задача создания специализированных конструкций агрегатно-модульных манипуляторов, не обладающих избыточностью функций, и предложено математическое описание их функциональных и стоимостных характеристик.

Ключевые слова: параметрические ряды; агрегатно-модульные манипуляторы; динамическое программирование; робототехнологические комплексы.

Bukhteeva I. V., Petukhov S. L., Abbyasov V. M., Vasiliev A. N.
THE DEVELOPMENT OF FUNCTIONAL AND COST CHARACTERISTICS OF AN AGGREGATE-MODULAR MANIPULATOR FOR A ROBOT-TECHNOLOGICAL COMPLEX
(pp. 46-51)

Abstract. The optimization of the characteristics of aggregate-modular manipulators for robot-technological complexes is an important reserve for the increasing production efficiency. A universal type of products allows to minimize the time of equipment design, the cost of its manufacture and operation. The article outlines the development methodology for functional and cost characteristics of aggregate-modular manipulators, defines the general requirements for the degrees of mobility and carrying capacity. Also the article suggests a mathematical description of a robotechnological complex based on the time performance analysis in the form of a graph with transition conditions. It presents formulated algorithm for calculating parametric series of aggregate-modular manipulators based on the dynamic programming method. The article presents the created universal dynamic model for mechanisms with different kinematic structure. It also presents an expression for determining the annual reduced production costs based on the mathematical processing of formulae for calculating costs with regression analysis of technical characteristics. The article solves the problem of creating specialized constructions of aggregate-modular manipulators that don’t have redundant functions and suggests a mathematical description of functional and cost characteristics.

Keywords: Parametric series; Aggregate-modular manipulators; Dynamic programming; Robot-technological complexes.