|
DOI: 10.14489/hb.2018.12.pp.047-054
Пащенко В. Н., Мелещенко Д. И., Шурыгин А. А.
ОПРЕДЕЛЕНИЕ ЗАКОНОВ ИЗМЕНЕНИЯ ОБОБЩЕННЫХ КООРДИНАТ МЕХАНИЗМА СОВМЕСТНОГО ОТНОСИТЕЛЬНОГО МАНИПУЛИРОВАНИЯ С ПЯТЬЮ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ
(c. 47-54)
Аннотация. Рассмотрен один из механизмов совместного относительного манипулирования. Описан подход к решению задачи определения закона изменения обобщенных координат. Предложен метод решения задачи. Решена обратная задача о положениях. Для проверки корректности предложенного решения проведен эксперимент. Представлены результаты сравнения расчетных и экспериментальных данных.
Ключевые слова: механизм совместного относительного манипулирования; механизмы параллельной структуры; обратная задача о положениях; законы изменения обобщенных координат; угловая скорость.
Pashchenko V. N., Meleshchenko D. I., Shurygin A. A.
DETERMINATION OF LAWS OF CHANGE GENERALIZED COORDINATES OF THE MECHANISM OF RELATIVE MANIPULATION OF A JOINT WITH FIVE DEGREES OF FREEDOM
(pp. 47-54)
Abstract. One of the mechanisms of joint relative manipulation is considered. The disadvantages of traditional manipulative mechanisms of both sequential and parallel structures used in technological equipment are described. The main task of high-performance equipment used for various objects of automated machining of parts of complex geometric shapes and their manufacture is described. The inverse problem of positions is solved. An approach to the problem of determining the law of change of generalized coordinates is described. A method for solving the problem is proposed. To check the correctness of the proposed solution, a numerical experiment was carried out. The results of comparison of calculated and experimental data are presented. It is shown that the obtained results can be used to form the control action applied to the drives of the joint relative manipulation mechanism.
Keywords: Mechanism of joint relative manipulation; Mechanisms of parallel structure; Inverse problem of positions; Laws of change of generalized coordinates; Angular velocity.
В. Н. Пащенко, Д. И. Мелещенко, А. А. Шурыгин (Московский государственный технический университет им. Н. Э. Баумана, Филиал в г. Калуга, Россия) E-mail:
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
V. N. Pashchenko, D. I. Meleshchenko, A. A. Shurygin (Bauman Moscow State Technical University, Branch, Kaluga, Russia) E-mail:
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
1. Крайнев А. Ф., Ковалев Л. К., Васецкий В. Г., Глазунов В. А. Разработка установок для лазерной резки на основе механизмов параллельной структуры // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1994. № 6. С. 84 – 93.
2. Hunt K. H. Structural Kinematics of in Parallel Actuated Robot Arms // Journal of Mechanisms, Transmissions and Automation in Design. 1983. V. 105(4). P. 705 – 712.
3. Потапов В. А. Прецизионное оборудование нового поколения // Станки и инструмент. 1999. № 1. С. 28 – 32.
4. Бушуев В. В., Хольшев И. Г. Механизмы параллельной структуры в машиностроении // Станки и инструмент. 2001. № 1. С. 3 – 8.
5. Глазунов В. А., Ласточкин А. Б., Терехова А. Н., Бик Ву Нгок. Об особенностях устройств относительного манипулирования // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2007. № 2. С. 77 – 85.
6. Glazunov V. A., Chunichin A. Yu. Development of Mechanisms of Parallel Structure // Problemy Mashinostroeniya i Nadezhnosti Mashin. 2014. No 3. P. 37 – 43. (English Version of Journal: Journal of Machinery Manu¬facture and Reliability. 2014. V. 43, Is. 3. P. 211 – 216.
7. Glazunov V. A., Kraynev A. F., Rashoyan G. V., Trifonova A. N. Singular I Zones of Parallel Structure Mechanisms // Pr. X World Congress on TMM. Oulu. Finland, 1999. P. 2710 – 2715.
8. Щелкунов Е. Б., Виноградов С. В., Щелкунова М. Е., Самар Е. В. Механизмы параллельной структуры в металлорежущих станках // Ученые записки Комсомольского-на-Амуре гос. техн. ун-та. 2012. № IV-1. С. 52 – 61.
9. Пащенко В. Н. Построение рабочей зоны шестистепенного манипулятора параллельной структуры на базе кривошипношатунного механизма // Интернетжурнал. Науковедение. 2016. Т. 8, № 3(34). С. 135.
10. Пащенко В. Н., Романов А. В. Решение обратной задачи кинематики для манипулятора параллельной структуры с тремя степенями свободы на базе кривошипно-шатунного механизма // Наука и образование: науч. издание МГТУ имени Н. Э. Баумана. 2015. № 9. С. 53 – 68.
11. Крайнев А. Ф., Глазунов В. А. Новые механизмы относительного манипулирования // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1994. № 5. С. 106 – 117.
12. Pashchenkova V. N., Sharapov I. V., Rashoyan G. V., Bykov A. I. Construction of a Working Area for the Manipulation Mechanism of Simultaneous Relative Manipulation // Journal of Machinery Manufacture and Reliability. 2017. V. 46, No 3. Р. 225 – 231.
13. Кинематическое исследование манипулятора-трипода / В. М. Герасун, В. В. Жога, И. А. Несмиянов, Н. С. Воробьева, В. В. Дяшкин-Титов // Современное машиностроение. Наука и образование: материалы 2-й Междунар. науч.-практ. конф. СПб., 2012. С. 251 – 258.
14. Определение зоны обслуживания мобильного манипулятора-трипода / В. М. Герасун, В. В. Жога, И. А. Несмиянов, Н. С. Воробьева, В. В. Дяшкин-Титов // Машиностроение и инженерное образование. 2013. № 3. С. 2 – 8.
15. Зенкевич С. Л., Ющенко А. С. Основы управления манипуляционными роботами: учебник для вузов. 2-е изд., испр. и доп. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2004. 480 с.
16. Biagiotti L., Melchiorri C. Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots, Springer, 2008.
17. Guan Y., Yokoi K., Stasse O., Kheddar A. On Robotic Trajectory Planning Using Polynomial Interpolations // Robotics and Biomimetics (ROBIO). 2005. IEEE International Conference. P. 111 – 116.
1. Kraynev A. F., Kovalev L. K., Vasetskiy V. G., Glazunov V. A. (1994). Development of laser cutting equipment based on parallel structure mechanisms. Problemy mashinostroeniya i nadezhnosti mashin, (6), pp. 84-93. [in Russian language]
2. Hunt K. H. (1983). Structural Kinematics of in Parallel Actuated Robot Arms. Journal of Mechanisms, Transmissions and Automation in Design, 105(4), pp. 705-712.
3. Potapov V. A. (1999). Precision new generation equipment. Stanki i instrument, (1), pp. 28-32. [in Russian language]
4. Bushuev V. V., Hol'shev I. G. (2001). Mechanisms of parallel structure in mechanical engineering. Stanki i instrument, (1), pp. 3-8. [in Russian language]
5. Glazunov V. A., Lastochkin A. B., Terekhova A. N., Bik Vu Ngok. (2007). Peculiarities of relative manipulation devices. Problemy mashinostroeniya i nadezhnosti mashin, (2), pp. 77-85. [in Russian language]
6. Glazunov V. A., Chunichin A. Yu. (2014). Development of Mechanisms of Parallel Structure. Problemy Mashino¬stroeniya i Nadezhnosti Mashin, (3), pp. 37-43. (English Version of Journal: Journal of Machinery Manufacture and Reliability, 43(3), pp. 211-216.)
7. Glazunov V. A., Kraynev A. F., Rashoyan G. V., Trifonova A. N. (1999). Singular I Zones of Parallel Structure Mechanisms. Pr. X World Congress on TMM. Oulu. Finland, pp. 2710-2715.
8. Schelkunov E. B., Vinogradov S. V., Schelkunova M. E., Samar E. V. (2012). Mechanisms of parallel structure in machine tools. Uchenye zapiski Komsomol'skogo-na-Amure gosudarstvennogo tekhnicheskogo universiteta, (IV-1), pp. 52-61. [in Russian language]
9. Paschenko V. N. (2016). Construction of a working zone of a six-degree manipulator of a parallel structure based on a crank mechanism. Internet-zhurnal. Naukovedenie, Vol. 8, 34(3), pp. 135. [in Russian language]
10. Paschenko V. N., Romanov A. V. (2015). The solution of the inverse problem of kinematics for a manipulator of a parallel structure with three degrees of freedom based on a crank mechanism. Nauka i obrazovanie: nauchnoe izdanie MGTU imeni N. E. Baumana, (9), pp. 53-68. [in Russian language]
11. Kraynev A. F., Glazunov V. A. (1994). New mechanisms for relative manipulation. Problemy Mashinostroeniya i Nadezhnosti Mashin, (5), pp. 106-117. [in Russian language]
12. Pashchenkova V. N., Sharapov I. V., Rashoyan G. V., Bykov A. I. (2017). Construction of a Working Area for the Manipulation Mechanism of Simultaneous Relative Manipulation. Journal of Machinery Manufacture and Reliability, 46(3), pp. 225-231.
13. Gerasun V. M., Zhoga V. V., Nesmiyanov I. A., Vorob'eva N. S., Dyashkin-Titov V. V. (2012). Kinematic study of tripod manipulator. Modern engineering. Science and education: proceedings of the 2nd International Scientific and Practical Conference. (pp. 251-258). Saint Petersburg. [in Russian language]
14. Gerasun V. M., Zhoga V. V., Nesmiyanov I. A., Vorob'eva N. S., Dyashkin-Titov V. V. (2013). Determination of the service area of the mobile tripod. Mashinostroenie i inzhenernoe obrazovanie, (3), pp. 2-8. [in Russian language]
15. Zenkevich S. L., Yuschenko A. S. (2004). Fundamentals of manipulation robots management: a textbook for universities. 2nd ed. Moscow: Izdatel'stvo MGTU im. N. E. Baumana. [in Russian language]
16. Biagiotti L., Melchiorri C. (2008). Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots. Springer.
17. Guan Y., Yokoi K., Stasse O., Kheddar A. (2005).On Robotic Trajectory Planning Using Polynomial Interpolations. Robotics and Biomimetics (ROBIO). IEEE International Conference, pp. 111-116.
Статью можно приобрести в электронном виде (PDF формат).
Стоимость статьи 350 руб. (в том числе НДС 18%). После оформления заказа, в течение нескольких дней, на указанный вами e-mail придут счет и квитанция для оплаты в банке.
После поступления денег на счет издательства, вам будет выслан электронный вариант статьи.
Для заказа скопируйте doi статьи:
10.14489/hb.2018.12.pp.047-054
и заполните форму
Отправляя форму вы даете согласие на обработку персональных данных.
.
This article is available in electronic format (PDF).
The cost of a single article is 350 rubles. (including VAT 18%). After you place an order within a few days, you will receive following documents to your specified e-mail: account on payment and receipt to pay in the bank.
After depositing your payment on our bank account we send you file of the article by e-mail.
To order articles please copy the article doi:
10.14489/hb.2018.12.pp.047-054
and fill out the form
.
|
Архив номеров
Разработка концепции и создание сайта - ООО «Издательский дом «СПЕКТР»